第十三章 捷联姿态算法.pptVIP

惯 性 导 航 原 理 第 五 讲 捷联惯导系统姿态算法 一、捷联惯导系统回顾 二、捷联姿态矩阵和姿态角 三、捷联姿态算法 捷联惯导系统 捷联姿态矩阵和姿态角 捷联姿态矩阵和姿态角 捷联姿态矩阵和姿态角 捷联姿态矩阵和姿态角 捷联姿态算法 欧拉角法 方向余弦法 四元数法 四元数法 四元数法四元数与捷联姿态矩阵的关系 四元数法 四元数法 * * 1、平台惯导系统的组成及工作原理 2、捷联惯导系统的组成及工作原理 对陀螺施加进动角速度： 载体坐标系 导航坐标系 捷联姿态矩阵 捷联矩阵 为载体坐标系到导航坐标系的坐标变换方向余弦矩阵。 捷联姿态矩阵 捷联矩阵是姿态角的函数。即由捷联矩阵的元素可以确定姿态角主值 航向角的定义域为 纵摇角的定义域为 横摇角的定义域为 反正切函数的值域为 反正弦函数的值域为 姿态角 捷联矩阵： 航向角： 纵摇角： 横摇角： 由姿态角的主值确定其真值 姿态角 捷联矩阵： 捷联姿态算法 1 欧拉角法 2 方向余弦法 3 四元数法 4 旋转矢量法 弊端：数值积分时进行超越函数运算 纵摇角为90o度，微分方程出现奇点 欧拉角微分方程 捷联姿态算法 方向余弦姿态矩阵微分方程的形式为 写成矩阵的形式有 弊端：需要联立求解9个微分方程，计算量大。 需要对求解结果进行正交化，正交化的过程中存在误差。 捷联姿态算法 四元数的一般形式 捷联姿态算法 四元数的哈密尔顿表示法 四元数的三角函数表示法 设两个四元数为 则两者的乘积 捷联姿态算法 两者和 捷联姿态算法 矢量R在两个坐标系上的投影关系为 刚体的角位置可以通过绕空间某个轴转过某个角度得到。四元数提供了这种数学描述。 写成矩阵形式为： 四元数微分方程为 捷联姿态算法