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《自动控制原理》MATLAB分析与设计 仿真实验报告 第三章 线性系统的时域分析法 1、教材P136.3-5系统进行动态性能仿真，并与忽略闭环零点的系统动态性能进行比较，分析仿真结果； (1)原系统的动态性能 SIMULINK仿真图： 仿真结果： 分析：从图中可以看出：峰值时间：tp=3.2s，超调量18.0％，调节时间ts=7.74s。 (2)忽略闭环零点的系统动态性能 SIMULINK仿真图： 仿真结果： 分析：从图中可以看出：峰值时间：tp=3.6s，超调量16.7％，调节时间ts=7.86s。 （3）两种情况动态性能比较 SIMULINK仿真图： 仿真结果： 分析：通过比较可以看出闭环零点对系统动态性能的影响为：减小峰值时间，使系统响应速度加快，超调量增大。这表明闭环零点会减小系统阻尼。 3-9系统 SIMULINK仿真图： 仿真结果： Scope0 分析：从图中可以看出：峰值时间：tp=1.05s，超调量35.1％，调节时间ts=3.54s（△=2％）。 Scope1 分析：从图中可以看出：峰值时间：tp=0.94s，超调量37.1％，调节时间ts=3.44s（△=2％）。 Scope2 分析：由于计算机在计算的过程也存在误差，因此，不同的参数时， 两条线重合，需将闭环传递函数计算出来再作比较。 计算出闭环传递函数 SIMULINK仿真图： Scope3 分析：从图中可以看出：峰值时间：tp=1.05s，超调量35.1％，调节时间ts=3.54s（△=2％）。 Scope4 分析：从图中可以看出：峰值时间：tp=0.94s，超调量37.1％，调节时间ts=3.44s（△=2％）。 Scope5 结果：比较表明系统的稳定性与前馈控制无关；微分反馈使系统的性能得到了改善。 3、英文讲义P153.E3.3 SIMULINK仿真图： 仿真结果： 4、实例“Disk Drive Read System”，在Ka=100时，试采用微分反馈使系统的性能满足给定的设计指标。 SIMULINK仿真图： 仿真结果： 第四章 线性系统的根轨迹法 1、英文讲义P157.E4.5 MATLAB程序： num=[1]; den=[1 -1 0]; rlocus(num,den) 仿真结果： 2、P181.4-5-(3）的根轨迹 MATLAB程序： G=zpk([],[0 -1 -3.5 -3-2i -3+2i],1); rlocus(G); 根轨迹图： 习题4-10 MATLAB程序： G1=zpk([],[0 0 -2 -5],1); G2=zpk([-0.5],[0 0 -2 -5],1); figure(1) rlocus(G1); figure(2) rlocus(G2); 根轨迹图： 第五章 线性系统的频域分析法 5-10 MATLAB程序： G=tf([1,1],conv([0.5,1,0],[1/9,1/3,1])); bode(G);grid 响应曲线： 5-16 MATLAB程序： K1=1;T1=2; G1=tf([K1],[conv([conv([1,0],[T1,1])],[1,1])]); G11=feedback(G1,1); K2=2;T2=0.5; G2=tf([K2],[conv([conv([1,0],[T2,1])],[1,1])]); G21=feedback(G2,1); K3=2;T3=0.5; G3=tf([K2],[conv([conv([1,0],[T3,1])],[1,1])]); G31=feedback(G3,1); figure(1);step(G11);grid; figure(2);step(G21);grid; figure(3);step(G31);grid; 响应曲线： 第六章 线性系统的校正 1、习题6-20，根据计算所得K1=5;K2=2.5; MATLAB程序： K1=5;K2=2.5; G0=tf(10,[1,10,0]); Gc=tf([K1,K2],[1,0]); G=series(G0,Gc); G1=feedback(G,1); step(G1);grid 响应曲线  2、习题6-18， MATLAB程序： t=0:0.01:1; Ka=10;Kb=0;k1=4.16;K2=52.75;K3=1.24; G1=tf(20*K2,[1,3+Kb+20*K3,2+20*Ka+Kb+20*K1,20*K2]); step(G1,t);grid; 响应曲线 分析：本设计联合采用PID控制器与前置滤波器，使系统具有最小节拍响应，保证系统有良好的稳态性能和动态性能，采用内