(刘海颖_2013)基于惯性传感器网络的分布式导航方法.pdfVIP

网络出版时间：2014-03-27 15:16 第**卷 第**期 系统工程与电子技术 Vol.** No.** 20**年 **月 Systems Engineering and Electronics ** 20** 基于惯性传感器网络的分布式导航方法 刘海颖，叶伟松，黄 帅，陈志明 （南京航空航天大学航天学院，江苏南京 210016 ） 摘 要：通常的惯性导航冗余配置及其信息融合技术，是基于相同的系统状态模型， 不适合分布式惯性传感器网络的应用。针对该问题，给出了一种基于惯性传感器网络的分 布式导航方法，将多个惯性测量单元配置在载体不同部位，不仅能提供冗余的导航信息， 还能提供局部运动测量。在惯性网络结构分析基础上，建立了惯性网络动态测量模型，采 用最大似然估计和信息滤波法，设计了分布式惯性测量融合与导航状态融合的分阶段信息 融合算法，通过仿真进行了验证。结果表明，所提方法充分利用了其它节点的惯性传感器 信息和同类导航状态信息，可以提高整个惯性传感器网络的估计性能和故障容错能力，在 提高低性能节点导航精度的同时实现对高性能节点的自动对准。 关键词：惯性传感器网络；分布式导航系统；动态变形；信息融合；信息滤波 U666.1 文献标志码：A DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.****.**.** 中图分类号： Distributed navigation method based on inertial sensor network LIU Hai-ying, YE Wei-song, HU Shuai, CHEN Zhi-ming (College of Astronautics, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China) Abstract: The usual redundant configuration and its information fusion technology of the multi inertial navigation system (INS) are based on the identical system state model which are not suitable for the application of distributed inertial network. To solve the problem, a distributed navigation method based on inertial network is presented, by which multi-inertial measurement unit (IMU) nodes are installed in different parts of the carrier cannot only provide redundant navigation information, but