腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计与实现.pdfVIP

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2017-06-24 发布于福建
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腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计与实现.pdf

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第卷第〕 , 年片机器人 , 《一《抖一文章编号又腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现冯美 , 付宜利 , 潘博 , 朴明波哈尔滨工业人学机器人技术与系统国家重点实验室, 黑龙江哈尔滨巧摘要为了提高腹腔微创手术的安全性 , 设计了一种新型的腹腔微创手术机器人末端执行机构 , 用于夹持手术器械根据腹腔微创手术的特点和技术要求 , 采用轴驱动和平行四杆的运动原理设计定点机构详细介绍了末端 , 一和量出了 , 了和的械应用矢法给各关节运动解公式研控硬执行机构机结构法代数个的学究制系统的件结构软统 , 进行了验实验表明设计的末端具很好的定点运动