哈工大PLC技术培训讲义1.ppt

* * * 哈尔滨工业大学深圳研究生院 电力电子与运动控制研究中心 PLC Engineer Training Hong Wang 2012-3-17 CAN应用层协议介绍 现场总线CAN－bus 什么是应用层协议 应用层协议基础 应用层协议介绍 常用的应用层协议 参考文献 现场总线CAN-bus 现场总线的概念 开放式、数字化、多点通信的底层控制网络技术 应用在生产现场，微机测量控制设备之间串行数字通信总线 国际电工委员会IEC61158标准定义： 现场总线是指安装在制造和过程区域的现场装置与控制室内的自动控制装置之间数字式、串行、多点通信的数据总线 CAN-bus为目前应用最为广泛的现场总线之一 Trunk Termination Resistor Engine Monitor GPS Compass Battery Display Depth Transducer Trunk Termination Resistor Speed Transducer Laptop Trunk Line Drop Line Tee Connector This illustration is for concept only and should not be used for planning or engineering purposes. NMEA 2000Building a Boat 为什么需要制定应用层协议 现场总线的OSI结构 OSI结构体系为7层 现场总线的特点： 网络功能并不复杂 网络节点多为：传感器、控制器、执行器等 网络数据量并不大 要求较高实时性和可靠性 现场总线网络通讯模型作了简化 通常包括物理层、数据链路层以及应用层 OSI 应用层 数据链路层 物理层 为什么需要制定应用层协议 CAN – bus OSI 结构 为什么需要制定应用层协议 现场总线对于通讯协议的要求： 通讯介质的多样性：支持多种通讯介质，满足不同的现场环境的要求 实时性：信息不允许有较大的时延或者时延的不确定 可靠性：具备抗各种干扰的能力以及完善的检测、纠错功能 数字特征：数据以0或者1的数字信息在各设备以及网络上串行的进行传输 可互操作性：不同制造商制造的现场仪表可以在同一总线上互相通信和操作 为什么需要制定应用层协议 CAN总线的底层协议规范： CAN2.0A/B协议 CAN总线采用短帧报文，抗干扰能力强，可靠性高 定义物理层和数据链路层 没有规定应用层，本身并不完整 OSI的七层中应用层最复杂，与用户需要密切相关：应用层具体定义所要传送的信息 为什么需要制定应用层协议 在CAN应用网络中，附加功能需要通过应用层协议实现： 流程控制； 网络启动； 发送长于8 字节的数据块、响应块，或确定数据传送； 为不同的物理节点分配报文标识符； 定义帧报文的数据内容与含义； 节点监控，节点故障的诊断和标识。 应用层协议基础 主从式 / 多主型 广播 / 点对点 ACK / NoACK CAN2.0 A/B帧格式 CAN2.0A 帧：11位ID + 最多8bytes数据 CAN2.0B 帧：29位ID + 最多8bytes数据 常用的应用层协议 DeviceNet CAL CANOpen CAN Kingdom SAE J1939 OSEK/VDX SDS 标准协议的特点 一个开放的、标准化的CAN-bus高层协议； 制定属于特定行业的CAN-bus应用方案； 支持不同厂商设备的互用性、可交换性； 完善地定义标准设备模型； 开放扩充自定义设备的接口； 对总线仲裁、数据交换、错误处理有明确的限定 标准协议的优势 为分布式自动化控制系统的设计实现，提供一个经过实际检验过的系统结构。 可以缩短产品开发时间，降低产品的开发成本和开发风险。 能够支持不同生产厂家设备的互用性和可交换性。 目前市场上有大量的支持基于标准高层协议开发的工具。 常用的高层协议 一些常用的 CAN-bus 高层协议： DeviceNet 协议 制定组织：ODVA CAL 协议 制定组织：CiA CANopen 协议 制定组织：CiA CANKingdom 协议 制定组织：Kvaser J1939协议 制定组织：SAE SDS 协议 制定组织：Honeywell DeviceNet协议和CANopen协议是真正占领市场的高层协议。 DeviceNet 协议简介 DeviceNet 协议特别为工业自动控制而定制； DeviceNet TM是一个非常成熟的开放式网络，它根据抽象对象模型来定义； DeviceNet 允许多个复杂设备互连接，也允许简单设备的互换性； 基于CAN 技术的DeviceNet 提供了相