基于FPGA的卡尔曼滤波器的设计与实现.pptVIP

QuartusⅡ时序仿真（续） 用DSP Builder设计卡尔曼滤波模型是整个系统设计中的一个子模块，把卡尔曼滤波模型转化后的VHDL文件生成图元文件，如下图所示，以便在整个系统设计中调用。 图13 生成的卡尔曼图元文件 * 在QuartusⅡ环境下，整个系统原理图设计中，调用各个子模块，构成完整的设计，然后进行编译、仿真、引脚分配等工作，最后配置芯片，把SRAM对象文件(*.sof)下载到FPGA芯片中，对硬件进行测试。利用LA1032逻辑分析仪（广州致远电子有限公司生产）对16位实验数据进行读取如下图所示，并转换处理，验证了本设计的正确性。 图14 LA1032逻辑分析仪读取数据 基于FPGA的卡尔曼滤波器各功能模块设计 利用LA1032逻辑分析仪验证总体设计的正确性 * 卡尔曼滤波器在多领域中有重要的作用。FPGA 可实现数字信号处理功能，并能满足实时性的要求。本设计基于FPGA器件和AD转换器的数据采集系统为硬件平台，进行了数据采集及卡尔曼滤波算法设计，尤其对基于DSP Builder卡尔曼滤波器的设计实现进行了详述。采用DSP Builder进行设计是从与硬件完全无关的系统级仿真开始, 便于研究者迅速地将算法级的构思应用于系统设计中,从而可以专注于系统级算法的设计,避免了繁琐的语言编程和电路设计,缩短系统实现的时间周期。在实际应用中，可以根据需要，对转化的VHDL程序进行修改扩充与优化，并可作为IP 核的形式进行重复利用。 结语 * Thank You! * L/O/G/O 基于 FPGA 的卡尔曼滤波器的设计与实现 姓名：杨秋月 学号：2010202120081 * 基于FPGA的卡尔曼滤波器的设计与实现 背景知识简介 基于FPGA的卡尔曼滤波器的设计 1 2 3 仿真结果及相关结论 4 * 背景知识简介 1.卡尔曼和卡尔曼滤波 2.卡尔曼滤波原理 3.卡尔曼滤波器的实现方法及比较 * 卡尔曼和卡尔曼滤波 卡尔曼 （Rudolf Emil Kalman） 匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位。1957年于哥伦比亚大学获得博士学位。我们现在要学习的卡尔曼滤波器，正是源于他的博士论文和1960年发表的论文《A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems》（线性滤波与预测问题的新方法）。 卡尔曼滤波（Kalman filtering） 当输入由白噪声产生的随机信号时，使期望输出和实际输出之间的均方根误差达到最小的线性系统。 卡尔曼滤波采用状态空间法在时域内设计滤波器，是一种最优估计算法。自从被提出以来，获得了广泛的实际应用，其应用领域包括控制、通讯、信号处理、石油地震勘探、故障诊断、图像处理等。 * 卡尔曼滤波原理 卡尔曼滤波，是一种线性最小方差估计，特点是考虑了系统的模型误差和测量噪声的统计特性。 设随机线形离散系统的状态方程为： 观测方程为： 式中 为系统的状态向量， 为系统的观测序列， 为系统的过程噪声序列， 为观测噪声序列， 为系统控制输入， 为状态转移矩阵， 为系数矩阵， 为观测矩阵。 * 卡尔曼滤波原理 因为控制规律 是有规律的信号，可以先不考虑，假设 =0。设k时刻的状态估计值为： 卡尔曼滤波的递推步骤如下所示: 状态一步预测值： 预测误差方差： 滤波增益： 最佳滤波值： 滤波误差方差： * 卡尔曼滤波器的实现方法及比较 用DSP处理器实现 在应用中，卡尔曼滤波器通常由DSP处理器来实现。使用DSP处理器具有设计简单灵活，可直接采用C语言矩阵运算的优点，但由于卡尔曼算法在运算中有大量的矩阵加减乘除运算且DSP处理器采用程序顺序执行的CPU架构，在要求较高的场合, 不能满足系统高速、实时的需要。 用FPGA实现 采用的是硬件并行算法，能很好的解决速度和实时性的问题，并且具有灵活的可配置特性和优良的抗干扰能力，使得FPGA构成的数字信号处理系统非常易于修改、测试及硬件升级。 * 基于FPGA的卡尔曼滤波器的设计 1.FPGA设计简介 2.基于FPGA的卡尔曼滤波器各功能模块设计 （时钟分频模块 AD控制模块 卡尔曼滤波模块） * 1.FPGA设计简介 一般地，数字滤波器的FPGA实现是用VHDL或