高压输电线巡检机器人机械设计【毕业论文+CAD图纸全套】.doc

毕业论文(设计) 题 目： 高压输电线巡检机器人机械设计 指导老师： 学生姓名： 所属院系： 专 业： 班 级： 完成日期： 声明 郑重声明，本人设计的毕业论文《高压输电线巡检机器人的机械设计》系本人在张小栋老师指导下独立完成，设计中所引述的其他学者的无论以何种行式发表的内容或研究成果，本人都在论文中特加说明。没有抄袭、剽窃他人成果，由此造成的一切后果由本人负责。 学生签名： 年 月 日 毕业论文（设计）任务书 班 级： 姓 名： 论文（设计）题目：高压输电线巡检机器人的机械设计 专 题： 要求完成的内容: 1）调研快速高压输电线巡检机器人发展现状，进行工作环境和原理分析 ；2）逐步设计巡检机器人的机械结构包括各个零部件的设计；3）利用UG完成检机器人的机械结构的所有零件建模及整机装配4）进行机器人的运动分析和部分零件的强度校核5)绘制完成高压输电线巡检机器人的装配图A0（或A0加长）1张，零件图A3图3张；6）毕业设计说明书一份（1.5万字左右）； 发题日期：2017年 01月05日 完成日期：2017年5月31 日 实习实训单位：洛阳一拖集团公司 地点： 洛阳 论文页数： 53 页； 图纸张数 A0图1张，A3图 2张 指导教师： 教研室主任： 院长（系主任）： 摘要 随着机器人的研发和应用范围逐渐扩大，将机器人技术使用于高压线的普通检测和修护受到技术学者的学习和研究。巡检机器人在复杂的输电线背景下完成检线任务，要具有自主完成跨越线路上的各种障碍能力。因此，巡检机器人的本体结构决定着巡检机器人的现实功能，也是决定着巡检机器人实用性和便捷性的关键技术之一。 所以本文对国外和国内刊登的巡检机器人的机械结构进行了汇总描述，并在熟悉他们的研究后研究出了创新型的检线机器人的本体结构，本论文以输电线的相线为工作途径，使用三手臂加单独总体箱的形式，机器通过机械臂手轮抓结构悬吊于线路上，可以根据相线的线路实体，选择滚动的轮子为行驶方式或者递进爬行方式实现在线路上移动，遇到线路上的异物时，也可通过三手臂的相互交换运动越过障碍物，继续前行。 本论文采用了双臂在一侧的悬挂是本论文设计的另一特点，因此在工作时可将机器人悬挂于线路一侧，避免了线路上其他的设施对机器人线上作业进行阻扰。本设计所述巡检机器人本体结构较简单明了，容易实施操控和使用，对线路工作的具体实施环境具有很好的能力去适应。 关键词：高压输电线；巡检机器人；越障；强度校核；机械手臂；  ABSTRACT With the development and application of the robot is gradually expanding, and repair the ordinary detection robot technology used in high-pressure line technology by scholars to study and research. The transmission line inspection robot in complex background check line to complete tasks, with independent ability of various obstacles on the line. Therefore, the body structure of robots decision a practical function of the inspection robot, but also determines the key technology of inspection robot is practical and convenient. So the mechanical structure of the foreign and domestic published inspection robot are summarize