基于myRIO 的电动拖拉机驱动控制器设计与室内试验 - Ingenta Connect.PDF

第 31 卷 第 18 期 农 业 工 程 学 报 Vol.31 No.18 2015 年 9 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Sep. 2015 55 基于 myRIO 的电动拖拉机驱动控制器设计与室内试验 谢 斌，张 超，毛恩荣，陈燕呢 （中国农业大学工学院，北京 100083 ） 摘 要：由于传统的内燃机拖拉机污染严重，噪音大，不适合工作在温室大棚等空间封闭狭窄的场合，开发小型电动拖 拉机的需求变得日益迫切。设计了一种小型电动拖拉机用的永磁直流无刷电动机控制器，该控制器以 myRIO 为控制核心， 智能化程度高，满足电动拖拉机运输、作业时多种动力工况要求。控制器外围电路包括 MOSFET（metal-oxide-semiconductor field-effect transistor，金属-氧化物半导体场效应晶体管）功率放大、栅极驱动、电流保护、低电压保护和温度保护等电 路。运用 LabVIEW/FPGA 图形化编程环境，编写了ARM 实时处理器控制流程和 FPGA （field －programmable gate array ， 现场可编程门阵列）I/O 驱动程序，软件由启动、驱动、欠压保护、过流保护、过热保护等子 VI 程序组成。通过样机试 验表明，电动拖拉机工作正常，空载时启动电流为 120 A，带载时启动电流为 164 A，驱动时序符合直流无刷电动机要求。 该设计方案解决了驱动控制器开发困难的问题，为电动拖拉机智能化的发展提供了参考。 关键词：农业机械；拖拉机；控制系统；驱动控制器；驱动电路；保护电路 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2015.18.009 中图分类号：S219.4 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2015)-18-0055-08 谢 斌，张 超，毛恩荣，陈燕呢. 基于 myRIO 的电动拖拉机驱动控制器设计与室内试验[J]. 农业工程学报，2015， 31(18)：55－62. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2015.18.009 Xie Bin, Zhang Chao, Mao Enrong, Chen Yanni. Motor controller design and indoor experiment for electric tractor based on myRIO[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2015, 31(18): 55 －62. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2015.18.009 ARM Cortex-A9 处理器以及可自定义的 FPGA （field － 0 引 言 programmable gate array ，现场可编程门阵列），不仅能 与传统的内燃机拖拉机相比，近期发展起来的设施 达到高控制精度的要求，而且方便扩展和升级。 园艺电动拖拉机更加适合作业在空间封闭狭窄的温室大 本文以 myRIO 为控制核心，设计电动拖拉机驱动外 棚，小型拖拉