工业通信网络canbus1.ppt

3）错误指示帧 接收节点发现总线上的报文有误时，将自动发出“活动错误标志”其他节点检测到活动错误标志后发送“错误认可标志”。 可检测的错误有： ?? 位错误-Bit Error ?? 填充错误-Stuff Error ?? ACK错误-ACK Error ?? 格式错误-Form Error ?? CRC错误-CRC Error 　 错误指示帧由错误标志和错误分界两个域组成。接收节点发出的是“活动错误标志”其他节点发送“错误认可标志”。 包括错误标志与错误界定符： ?? 错误标志 ?? 主动错误标志：6个连续显性位； ?? 被动错误标志：6个连续隐性位； ?? 错误界定符 ?? 8个连续隐性位 4）超载帧 由超载标志和超载分隔符组成。超载帧只能在一个帧结束后开始。当接收方接收下一帧之前，需要过多的时间处理当前的数据，或在帧问空隙域检测到显性电平时，则导致发送超载帧。　 5）帧间空隙 位于数据帧和远地帧与前面的信息帧之间，由帧间空隙和总线空闲状态组成。帧间空隙是必要的，在此期间， CAN不进行新的帧发送，为的是CAN控制器在下次信息传递前有时间进行内部处理操作。当总线空闲时CAN控制器方可发送数据。　 2.4 CAN 的出错管理 　 　CAN 可以检测下列错误: ①位错误。发送器将自己发送的电平与总线电平相比较, 不相等时出错误; ②应答错误。发送器确定信息没有得到应答,则检测到应答错误; ③填充错误。当节点检测到6 个相同电平值的连续位时,则检测到填充错误; ④CRC错误。当接收器计算的CRC (循环冗余检查) 值不符合发送器发送的CRC 值,则检测到CRC 错误; ⑤格式错误。如果节点在一个必须发送预定值的区内检测到一个非法位,则检测到格式错误。 检测到出错的节点在下一位发送出错标志。 CAN 的出错管理 　 2.5 位定时与同步 BTR0和BTR1是总线定时寄存器，通过对这2个寄存器的设置可以惟一地确定波特率和同步跳转宽度 1.同步段—Synchronization Segment， 固定长度，1个时间份额 ?? 一个位的输出从同步段开始 ?? 同步段用于同步总线上的各个节点，正常情况下跳变沿落在此段内 2. 传播段—Propagation Segment，长度可编程设置 ?? 传播段用于补偿信号通过网络和节点传播的物理延迟 ?? 传播段长度应能保证2倍的信号在总线的延迟 3. 相位缓冲段1和2 ?? 允许通过重同步对相位缓冲段1加长和相位缓冲段2缩短=》最大长度=SJW(同步跳转宽度—Synchronization Jump Width) （ SJW长度强制设置-）可以通过BTR0编程从1..4取值。 同步 CAN的同步包括硬同步和重同步两种同步方式。同步规则： 一个位时间内只允许一种同步方式 任何一个“隐性”到“显性”的跳变都可用于同步 硬同步发生在SOF=》所有接收节点调整各自当前位的同步段，使其位于发送的SOF位内 重同步发生在一个帧的其他位场内： 发送端跳变沿落在接收端当前位同步段之后， 采样点要对齐，则相位缓冲段1 增长 发送端跳变沿落在接收端当前位同步段之前，采样点要对齐，则相位缓冲段2缩短 在SOF到仲裁场有多个节点同时发送的情况下，发送节点对跳变沿不进行重同步！ Homework 在汽车网络中，多个设备共同使用CAN总线通信。那么在通信中， 如何实现无冲突的设备仲裁。 讲述某个设备的发送过程。 （提示：要考虑发送前，发送中，发送失败或成功后） * 低速容错CAN物理层基础(基于ISO11898-3) 低速容错CAN 2. CAN链路层 链路层功能： 1) 访问管理：谁占用信道。 2) 帧定界： 帧同步，帧的区分和识别帧的开始和结束。 3) 差错控制：变不可靠的物理连接为可靠的数据链路。 4) 流量控制：解决速度不匹配的问题。 5) 透明传输：将数据和控制信息区分开 6) 寻址： 数据帧的正确发送。 CAN总线报文中含有标示符（ID），描述数据含义，表明报文优先权。CAN总线上各节点都可主动发数据。两个或以上的节点发送报文时，由CAN控制器根据ID进行仲裁。发送具有最高优先权报文的节点获得总线使用权，其他节点自动停止发送，总线空闲后，这些节点将自动重发报文。 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????