原创力文档- 1、本文档共5页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
小口径管内补口作业机器人的研究
机器人 ROBOT
1997 7 July , 1997
邓宗全 王永福 张晓华 董连海 毕德学 陈 明
( 150001)
张淑霞 何瑞泉
( )
, 75
.
,
1
, . ,
. , ,
, . ,
. 863 ,
, 75mm .
2
2. 1
: 200m, 200N , 010m/ min,
75mm . , 1 .
1
2. 2
, , .
, , , ,
.
3
3. 1
2 , 1 2 , .
M M
863 . 1996- 03- 26
278 1997 7
,
3 ,
.
,
6 ,
2
;
, . ,
, 6 , .
3. 2
.
( 1)
3
M 0 = - Ft 1. 2r ( 1)
MY = - M 1 = M 1 = Fa1. 2R ( 2)
Y
M Y = F X ( R + r) - M Y + M 0 ( 3)
( 1) , ( 2) ( 3)
M Y = F X (R + r) - Fa1. 2R - Ft2. 1r ( 4)
F X = Fa1. 2 = Ft2. 1 ,
3
M Y = 0 ( 5)
, , .
( 2)
4 . 1; 2
a a
; l; D; R ; ;
; r . 4
2 2
1 2 2 1
S = a os= a - ( D / 2 - R - a )
文档评论（0）