机器人多指灵巧手爪系统.pdfVIP

机器人多指灵巧手爪系统 张 惠 惠 我们称之谓多指灵巧手 。多指灵巧手爪系统 或称灵巧手、智髓手爪，指的是 多指 多 关 况 节、多 自由度的灵巧手，构形一般仿人手， 由于机器人和遥控操作技术 已扩展应用 具有人手的功能。手指数一般 3～4个，每 到 日益复杂的各种任务中，一个 自由度的末 指 自由度数 (即关节数) 3～ 4个，所 以灵 端操作装置 已远远不能适用。广泛的装配任 巧手的自由度数 9～16以至更多。一般都有 务将需要精细复杂的操作能力 这些精细复 足够的感觉系统，主要是触觉、力觉、接近 杂的操作需要 由轻巧而 又柔性的可动手指来 觉，具有位置、力的控制系统。该灵巧手 由 完成。这种手指是一种多关节的末端操作装 传感器给控制器拯供有关关节角，关节力矩 置，能很快适应各种复杂几何外形的物体， 及被操作物位置，大小形状和手与物体接触 (如核能电机和燃油也池等)，使机器人移动 ⑩集成系统t人们将建立起 由人，机器 到位更加 自由， 和机器人及各种外围设备构成的集 成 生 产 ◎执行机构t研制小巧而优质的执行机 线，实现计算机化。这一 目标的实现将从多 构使机器人的设计更加灵巧而新颖， 方面促进机器人技术的发展。 ④ 。感官 发展小巧、可靠、高性能、 9．国家应采取倾斜政策，扶持工业 机 低成本的人造眼，耳和触觉器官，使廉价机 器人 的发展 。 器人也具备多种识别能力， 根据 日本，美国和英 国的经验，在应用 ⑤控制系统t应用微型计算机技术，提 机器人的最初阶段，对大多数企业来说，采 高控制系统性能，降低控制系统成本， 用机器人都有一定困难，主要是资金不足， @通信系统t应用光纤通信和无线通信 多余劳动力无法安排，机器人的维护管理 以 技术，提高机器人的遥控能力， 及机器人技术和设备配套等 问题 ⑦加工方法-应用新的非机 械 加 工 方 为了进一步普及和推广应用机器人，我 法，如激光切割，焊接等高能加工技术，降 国应当采取 以下政策- 低机器人所承受的载荷 。简化机器人设计- 1)资金优惠与支持政策 @机体：生物力学概念在机器人机体上 ①开设机器人租赁公司，用户可 以借租 的应用将产生超级机器人的机体结构， 或分期付款购买机器人， ⑨软件：发展先进的机器人语言，自诊 ②低息贷款帮助工厂企业装备机器人J 断系统及机器人应 用技术，使机器人的应用 降低新技术设备折旧率 。参照 日本的经 更为简便，软件技术的发展还将降低时机器 验可定为正常设备折 旧率的l0 ～l2％ 人的设计要求， (下转30页)