常压潜水装具运动建模与求解-哈尔滨工程大学学报.PDFVIP

第３７卷第 １期 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ．３７ №．１ ２０１６年１月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｊａｎ． ２０１６ 常压潜水装具运动建模与求解 王志博，孙刚 （复旦大学 力学与工程科学系，上海 ２００４３３） 摘　 要：针对指导潜水装具的水下操纵控制和性能设计的问题，建立潜水装具的水下运动与控制动力学模型，根据 潜水装具的布置特点建立可动质量、附加质量、水动力和控制力的表述关系式。 编制仿真计算程序，对典型水下运 动进行计算机仿真。 结合动力学模型迭代优化计算，优化总布置参数，并给出优化计算结果。 通过对直航、回转、 关节运动等典型运动状态的建模计算，显示选定的设计参数使得装具具有良好的控制能力，同时具有直航稳定性 能和回转性能，可完成水下各种作业活动。