常压潜水装具运动建模与求解-哈尔滨工程大学学报.PDF

第３７卷第 １期 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ．３７ №．１ ２０１６年１月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｊａｎ． ２０１６ 常压潜水装具运动建模与求解 王志博，孙刚 （复旦大学 力学与工程科学系，上海 ２００４３３） 摘　 要：针对指导潜水装具的水下操纵控制和性能设计的问题，建立潜水装具的水下运动与控制动力学模型，根据 潜水装具的布置特点建立可动质量、附加质量、水动力和控制力的表述关系式。 编制仿真计算程序，对典型水下运 动进行计算机仿真。 结合动力学模型迭代优化计算，优化总布置参数，并给出优化计算结果。 通过对直航、回转、 关节运动等典型运动状态的建模计算，显示选定的设计参数使得装具具有良好的控制能力，同时具有直航稳定性 能和回转性能，可完成水下各种作业活动。 关键词：常压潜水装具；运动建模；控制参数；数值仿真；多体运动；附加质量 ｄｏｉ：１０．１１９９０／ ｊｈｅｕ．２０１４１００２７ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１３９０．ｕ１５０９．００６．ｈｔｍｌ 中图分类号：ＴＰ２４２　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１００６⁃７０４３（２０１６）０１⁃０１３２⁃０７ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｍｏｄｅｌｉｎｇ ｏｆ ａｎ ａｔｍｏｓｐｈｅｒｉｃ ｄｉｖｉｎｇ ｓｕｉｔ ＷＡＮＧＺｈｉｂｏ，ＳＵＮ Ｇａｎｇ （Ｍｅｃｈａｎｉｃｓ ａｎｄ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｓｃｉｅｎｃｅ Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ，Ｆｕｄａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ ２００４３３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｏｆ ａｎ ａｔｍｏｓｐｈｅｒｉｃ ｄｉｖｉｎｇ ｓｕｉｔ （ＡＤＳ） ｉｓ ｅｎｔｉｒｅｌｙ ｄｅｐｅｎｄｅｎｔ ｏｎ ｉｔｓ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓａｎｄ ｄｅｓｉｇｎ． Ａ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ａｎ ＡＤＳｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ ａｎｄｆａｂｒｉｃａｔｅｄ．Ｔｈｅ ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｂｅｔｗｅｅｎ ｍｏｖａｂｌｅ ｍａｓｓ，ａｄｄｅｄ ｍａｓｓ，ｈｙｄｒｏｄｙｎａｍｉｃ ｆｏｒｃｅｓ，ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒｃｅｓ ｗａｓ ｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｄ． Ｔｙｐｉｃａｌ ｓｉｘ⁃ｄｅｇｒｅｅ ｍｏｖｅ⁃ ｍｅｎｔｓｗｅｒｅ ｓｉｍｕｌａｔｅｄ ｕｓｉｎｇ ａｎ ｉｔｅｒａｔｉｖｅ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ． Ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｗｅｒｅ ｏｐｔｉｍｉｚｅｄ ｆｏｒ ｔｙｐｉｃａｌ ｍｏｖｅｍｅｎｔｓｉｎｃｌｕｄｉｎｇｓｔｒａｉｇｈｔｌｉｎｅ，ｔｕｒｎｉｎｇ，ａｎｄｊｏｉｎｔｍｏｖｅｍｅｎｔｓ．Ｔｈｅａｐｐｒｏｐｒｉａｔｅｃｏｎｔｒｏｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓｗｅｒｅｉｄｅｎｔｉｆｉｅｄ ｆｏｒ ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ ｔｈｅ ＡＤＳ ｉｎ ａｌｌ ｔｙｐｅｓ ｏｆ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｏｐｅｒａｔｉｏｎｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ａｔｍｏｓｐｈｅｒｉｃ ｄｉｖｉｎｇ ｓｕｉｔ（ＡＤＳ）；ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｍｏｄｅｌｉｎｇ；ｃｏｎｔｒｏｌ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ；ｎｕｍｅｒｉｃａｌ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ；ｍｕｌｔｉ⁃ ｂｏｄｙ ｍｏｔｉｏｎ；ａｄｄｅｄ ｍａｓｓ 　 　 对水下环境中使用的ＲＯＶ和ＡＵＶ等水下探测 具操作员利用人力轻松活动轻质铝合金关节，操作 和作业装备，建立合理和完备的运动控制模型不仅 人形装具手臂端的工具与设备，灵活高效地完成水 有助于水下的作业活动，而且增强潜水器应对突发 下作业。 由于装具需要携带供氧、供电、通讯、作业