25 自动控制系统的传递函数.ppt

第2章 自动控制系统数学模型 2.1 建立动态微分方程的一般方法 2.2 非线性系统微分方程模型的线性化 2.3 传递函数 2.4 系统动态结构图 2.5 自动控制系统的传递函数 2.6 信号流图 1 拉普拉斯变换 第2章 自动控制系统的数学模型  4 结构图等效变换方法 1) 三种典型结构可直接用公式 2) 相邻综合点可互换位置 3) 相邻引出点可互换位置 注意: 1) 不是典型结构不可直接用公式 2) 引出点综合点相邻，不可互换位置 例：结构图等效变换应用 2.5 自动控制系统的传递函数 1 系统的开环传递函数 2 闭环系统的传递函数 3 闭环系统的偏差传递函数 1 系统的开环传递函数 控制系统的典型结构: 前向通道传递函数 、 与反馈通道传递函数 的乘积称为系统的开环传递函数，相当于 2 闭环系统的传递函数 1) 给定输入作用下的闭环传递函数 令 ,系统结构图等效为 系统输出 对输入 的闭环传递函数为 易知 2 闭环系统的传递函数 2)扰动输入作用下的闭环传递函数 令