超宽带定位的AGV定位跟踪算法研究-信号处理.PDFVIP

第３３卷　第４期 信 号 处 理 Ｖｏｌ．３３　Ｎｏ．４ ２０１７年４月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＩＧＮＡＬＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ Ａｐｒ．２０１７ 文章编号：１００３－０５３０（２０１７）０４－０５１６－０７ 超宽带定位的ＡＧＶ定位跟踪算法研究 １ １ ２ 王全辉　黄建军　胡坚耀 （１．深圳大学信息工程学院，广东深圳５１８０６０；２．工业和信息化部电子第五研究所，广东广州５１０６１０） 摘　要：为了对室内运行的ＡＧＶ定位跟踪，本文提出一种基于超宽带定位的ＡＧＶ定位跟踪算法。首先针对３基 站ＴＤＯＡ定位方法存在基站附近及其遮挡区域定位错误概率高的问题，本文算法利用目标运动信息辅助降低定 位错误概率；其次针对室内环境制约造成机动ＡＧＶ的跟踪困难问题，本文算法首先对室内环境信息进行描述， 采用目标预测位置到障碍物区域的张角作为辅助信息对多模型跟踪算法中模型集进行更新，最后进行状态估计。 本文算法将运动先验信息引入到定位方法中，具有定位准确概率高的优点；将环境先验信息引入到跟踪算法， 具有错误估计概率低的优点。通过仿真实验证明，本文算法具有较低的跟踪错误概率和较高的定位正确概率， 能够有效实现３基站条件下室内运动ＡＧＶ的定位和跟踪。 关键词：ＡＧＶ跟踪；超宽带定位；ＴＤＯＡ定位；模型集自适应；环境信息辅助 中图分类号：ＴＮ９２　　　文献标识码：Ａ　　　ＤＯＩ：１０．１６７９８／ｊ．ｉｓｓｎ．１００３０５３０．２０１７．０４．００９ ＡＧＶＴｒａｃｋｉｎｇＡｌｇｏｒｉｔｈｍｏｎＵｌｔｒａＷｉｄｅＢａｎｄＬｏｃａｔｉｏｎ １ １ ２ ＷＡＮＧＱｕａｎｈｕｉ　ＨＵＡＮＧＪｉａｎｊｕｎ　ＨＵＪｉａｎｙａｏ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈｅｎｚｈｅｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｚｈｅｎ，Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ５１８０６０，Ｃｈｉｎａ； ２．ＴｈｅＦｉｆｔｈＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＩｎｄｕｓｔｒｙａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｇｕａｎｇｚｈｏｕ，Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ５１０６１０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＴｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄｔｒａｃｋｉｎｇｏｆＡＧＶｉｎｓｉｄｅｔｈｅｂｕｉｌｄｉｎｇ，ａｎＡＧＶｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄｔｒａｃｋｉｎｇ ａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎＵｌｔｒａＷｉｄｅＢａｎｄ（ＵＷＢ）ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｆｏｒｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆａｂｎｏｒｍａｌｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎｅｒｒｏｒｐｒｏｂ ａｂｉｌｉｔｙｏｆＴＤＯＡｍｅｔｈｏｄｉｎ３ｂａｓｅｓｔａｔｉｏｎｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ，ｔａｒｇｅｔｓ’ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｓｕｔｉｌｉｚｅｄｓｕｆｆｉｃｉｅｎｔｌｙｔｏｄｅｃｒｅａｓｅｔｈｅ ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙｏｆｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎｅｒｒｏｒ．Ｔｈｅｎ，ｔｈｅｉｎｔｅｒｉｏｒｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｉｓｄｅｓｃｒｉｂｅｄｉｎｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｉｎ ｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｓｅｘｔｒａｃｔｅｄｆｒｏｍａｍｏｔｉｏｎａｒｅａｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｇｅｏｍｅｔｒｉｃｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ．Ｔｈｅｎｔｈｅｍｏｄｅｌｓｅｔｏｆｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｉｓａｄｊｕｓｔｅｄｔｏｇｅｔａｌｏｗｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙｏｆｅｒｒｏｒｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎｏｆｍｏｔｉｏｎｐｒｉｏｒｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｍｏｔｉｏｎｉｎｔｏｔｈｅｌｏｃａｌｉ ｚａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｈａｓｔｈｅａｄｖａｎｔａｇ