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CKD营业本部　市場开发統括部 DD马达的开发 DD马达直动马达（电子式回转工作台） 直驱马达（电子式回转工作台）的系统 特点①（绝对值解析器的采用标准） 特点②（平滑的加减速） 特点③（高精度定位） CKD　ABSODEX　series 内部構造 使用事例 使用事例（大惯性负荷对应ーAX4000GH） CKD営業本部　市場開発統括部 * * * * 2005年7月 面向用户 直驱马达（电子式回转工作台）讲习会 DD马达 ＤＤ马达　是不使用减速器，直接驱动式马达 ＤＤ马达　 低速．高扭矩　　　　　　 精密位置采用适当 　　　　　　　 装有高分辨率位置检测器 伺服电动马达／步进电动机 DD马达 需要皮带．齿轮．滚珠丝杆等减速装置 　　 不需要减速装置 直驱马达电子回转工作台 CKD持续多年生产机械式分度器，在目前，客户的生产方式已经由大量生产向少量生产多品种的方式进行转变，ＤＤ马达为了实现产品的多机能化而开发出了电子直驱马达（电子回转工作台）产品 在大量生产机械式，中小量生产电子式两方面做准备，能够提供最切实可行的系统来满足所有客户的要求 直动马达（电子回转工作台） DD马达的分類 DD马达 可变磁场阻抗器ＶＲ形 永久磁铁型 （PM）形 混合型 CKD A社 B社 优点：最大转矩力大 缺点：连续转矩力小 优点：不使用永久磁铁 　　　　价格便宜 缺点：最大转矩力小 使用永久磁铁特性接近于ＶＲ形 控制性比ＶＲ形好 对分度最适合 永久磁石同期形 VR形 电子式回转工作台 根据定位机构来决定 　　　根据定位方法来定 同机械式回转工作台的比较（节省空间） 机械式回转工作台フランジ解释为法拉盘　 直驱马达电子式回转工作台 分度器　　RGIS050 减速机　　HO32 扭矩保护器TSF5　＋　駆動马达　　 同机械式回转工作台的比较（节能） ●在相同的负荷下驱动马达时电力消耗量的测定 　　　　　　　机械式回转工作台　：　０．３７５ｋWｈ 　　直驱马达(电子式回转工作台)　：　０．１５９ｋWｈ 　直驱马达（电子式回转工作台）在停止时基本上不消耗电力，这在无形减少了电力的消耗，节约了成本 ●润滑油 　　　　　　　机械式回转工作台：　需要定期进行润滑油的更换 　 直驱马达(电子式回转工作台) ：　无需进行润滑油的更换 ●规格变更．重新使用 　　　机械式回转工作台：分度数的规格固定，在使用条件变更时废弃处理 直驱马达(电子式回转工作台) ：可以变更分度数，在使用条件变更时可　　　　　　　　　　以重新使用 程序作成／参数设定 １．程序输入（最大２５６個） 等分割／NC言語 ２．参数（４０種類） 凸轮曲線／原点偏移／转矩限制／软限位／中途分度输出 试操纵调整／自动操纵方法 １．对话终端／根据编程软件指令动作 ２．根据程序控制器自动操纵 选择程序编号／起動／停止／脉冲输入 噪音过滤器 绝对解析器　：用座標值来检测出输出轴位置的方法．可以在电源接通 　　　　　　　时检测出输出轴的位置所在　　　　　　　　　　　　　　　　　 增量解析器　：检测临进位置开始的移动量，在电源接通时不能够识别出 　　　　　　　当前所在位置　　　　　　　　 绝对方式的优点　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　＊不要原点复位，带有自动搜索记忆功能，可以接续上一个位置开始工作　　　　　　　　　　　　　　 　＊即使在停电．紧急情况停止时也不需要进行原点复位　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　＊絶対位置的修正（可以使绝对位置高精度化） 程序例（向原点移动） O0　　　　　　　　　　　 程序编号０ N1G90.1G105G11；　　绝对解析器、角度、時間 N2A0F1；　　　　　　　 用１秒向０度移動 N3M30；　　　　　　　　 结束程序 不需要原点搜索 【其他公司ＤＤ马达的速度控制】 在突然加减速时容易产生冲击力 回转式移载装置 凸轮的动作 ＊采用平滑的凸轮曲线驱动 ＊通过参数的设定，有４种凸轮曲线可供选择 ＊只是对分度时间进行指示设定简单 ＊即使在高速运转时也能够吸收在停止时所产生的冲击 高速搬送事例 参数设定简便（凸轮曲線） 凸轮曲线有４种类型可供选择，如果执行移动时间和移动角度程序的话，那么凸轮曲线会执行加减速动作．凸轮分度曲线采用最多的是初期值的ＭＳ曲线． ＭＣ２是按照加速时间和旋转时间的指令值来曲线动作的．移动时间是用指定旋转角度，移动角度，加减速时间来决定的．在移动角度增长时，中途移动就变成了一定速度．但由于加减速时间优先的原因，在移动角度缩短时，加减速时间就变成了移动时间． 凸轮曲线（ＭＳ、MT、ＭＣ、TR） 凸轮曲线（MC2） 移動角度 长 短 变形梯形正弦 扩大 A社停止范围 ????停止范围 ±０．０２９ ±０．０７３