多功能避障探测小车指南.pdfVIP

多功能避障探测小车 摘要：随着科学技术的不断发展，自动化技术已经开始在工业生产制造、现场救援、 野外勘测以及人民生活当中开始广泛应用。尤其对人们的生命安全构成威胁的场所不适合人 们亲自探测，这就需要自动装置去完成这种危险性的工作。基于使用方便、便于携带为其本 原则考虑，我们设计了能够实现数据采集、图像发送接收以及自动避障避悬崖等多种功能的 装置来完成一些特殊场合下的特种作业。本设计可以使一些复杂问题简单化，极具推广价值！ 1 1 11 系统设计方案 本系统是以89S52CPU 为微处理器芯片，能收集和处理小车由超声波测距模块、红外蔽 障模块、显示器传送的信息，通过电机驱动芯片L298N驱动步进电机运转，运动状态及距离 前方障碍的距离通过5110液晶屏显示，采用无线摄像头，实现无线拍摄、时时显示，将信 号传递到无线接收器及采集卡。再将信号传递到计算机，显示图像。使小车具有自动避障功 能、到危险场所进行信息拍摄、危险建筑工程测量以及到未知环境下进行测量等功能。 2 2 22 系统芯片简介 2.1 89S52 2.1 89S52 22..11 系统核心芯片8899SS5522 AT89S52 是一种低功耗、高性能 CMOS 8 位微控制器，具有 8K 的系统可编程 Flash存储器。使用Atmel 公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51 产品指令和 引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上， 拥有灵巧的8位CPU 和在系统可编程Flash，使得AT89S52 为众多嵌入式控制应用系统提 供高灵活、超有效的解决方案。AT89S52具有以下标准功能：8k 字节Flash，256字节RAM， 32位I/O口线，看门狗定时器，2个数据指针，三个16位定时器/计数器，一个6向量2级 中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。另外，AT89S52 可降至0Hz 静态逻辑操 作，支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU 停止工作，允许RAM、定时器/计数 器、串口、中断继续工作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一 切 工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。 AT89S52图2-1-1 AT89S52 封装图 图 2-1-2AT89S52结构图 � 多功能I/O口 AT89S52共有四个8位的并行I/O口：P0、P1、P2、P3端口，对应的引脚分别是P0.0 ～ P0.7， P1.0 ～ P1.7，P2.0 ～ P2.7，P3.0 ～ P3.7，共32根I/O线。每根线可以单独用作输入或 输出。 ①P0端口，该口是一个8位漏极开路的双向I/O口。在作为输出口时，每根引脚可以带动8 个TTL输入负载。当把“1”写入P0 时，则它的引脚可用作高阻抗输入。当对外部程序或数 据存储器进行存取时，P0可用作多路复用的低字节地址/数据总线，在该模式，P0口拥有内 部上拉电阻。在对Flash存储器进行编程时，P0 用于接收代码字节；在校验时，则输出代码 字节；此时需要外加上拉电阻。 ②P1端口，该口是带有内部上拉电阻的8位双向I/O端口，P1口的输出缓冲器可驱动（吸 收或输出电流方式）4个TTL输入。对端口写“1”时，通过内部的上拉电阻把端口拉到高电 位，此时可用作输入口。P1口作输入口使用时，因为有内部的上拉电阻，那些被外部信号 拉低的引脚会输出一个电流。在对Flash编程和程序校验时，P1口接收低8位地址。另外， P1.0与P1.1可以配置成定时/计数器2的外部计数输入端（P1.0/T2）与定时/计数器2的触 发输入端（P1.0/T2EX），如表1-1所示。 表2-1-1 P1 口管脚复用功能 端口引脚 复用功能 P1.0 T2（定时器/计算器2的外部输入端） P1.1 T2EX（定时器/计算器2的外部触发端和双向控制） P1.5 MOSI（用于在线编程） P1.6