MATLAB基础控制_1.ppt

2001年9月--12月 《通信电路原理》--无九 第一部分 3. 1 控制系统工具箱简介 4. 求解 在LTI Viewer主画面(画图区)点击鼠标右键，弹出一浮动菜单，可进行如下选择： 选择 Systems\syso ; 选择 Plot Types\Bode, 作出系统的Bode图; 选择 Characteristics\Stability (All Crossings), 得到系统Bode图： 系统Bode图 选择 Systems\syso ; 选择 Plot Types\Nyquist, 作出系统的Nyquist图。 选择 Systems\sysc ; 选择 Plot Types\Step, 作出系统的单位阶跃响应图; 选择 Characteristics\Peak Response。 选择 Characteristics\Settling Time。 选择 Systems\sysc ; 选择 Plot Types\Impulse, 作出系统的单位脉冲响应图。 本例的系统模型非常简单，因此重点并不是分析系统的性能，而是帮助读者熟悉LTI Viewer环境。通过本例我们可以看出，在LTI Viewer环境下进行控制系统仿真， 除了模型参数需要在MATLAB下建立之外，其余各项工作只需点击鼠标即可完成。并且，LTI Viewer还可以从SIMULINK (后面将要介绍) 环境输入系统的方框图模型。这样一来，从系统建模到系统的分析和仿真，全过程都是可视化操作。尤其是对于大型控制系统来说，非常直观、方便。 3. 6 基于传递函数模型的控制系统串联校正 串联校正的主要内容是PID校正，即比例积分微分校正，其余串联校正方法，如我们在控制原理课程中所学的超前校正、滞后校正以及超前滞后校正等方法均可看成是PID校正的特例。事实上，在工程领域中应用简单串联校正的场合，80％都是PID校正。因此，本节就以PID校正为例，说明MATLAB在控制系统串联校正中的应用。 在生产过程系统控制的发展历程中，PID校正是历史最悠久、生命力最强的基本控制方式。在20世纪40年代以前，除在最简单的情况下可以采用开关控制外，它是唯一的控制方式。此后，随着科学技术的发展特别是数字式计算机的诞生和发展，涌现出许多新的控制方式。然而直到现在，PID校正由于它自身的优点仍然是得到最广泛应用的基本控制方式。简单说来，PID校正具有以下优点： 原理简单，使用方便。 适应性强，可以广泛的应用于各种工业过程控制领域。 鲁棒性强，即其控制品质对被控对象特性的变化不大敏感。这也是PID校正获得广泛应用的最主要的原因。一方面，它成本低廉，易于操作；另一方面，对于绝大部分控制对象，可以不必深究其模型机理，直接应用PID校正，其较强的鲁棒性保证了加入校正装置的系统的性能指标基本能满足要求。 由串联校正装置及被控对象构成的控制系统如下图所示： 其中 C (s)为串联校正装置，这里主要指PID校正装置，或称PID调节器、PID控制器等。 PID校正就是比例(Proportional)积分(Integral)微分(Derivative)校正的简称。传统的PID调节器的动作规律是： 这是典型的按偏差控制的负反馈结构。其中e是偏差，即设定值与输出量之间的差；u是控制量，作用于被控对象并引起输出量的变化。KP是比例增益系数，其控制效果是减小响应曲线的上升时间及静态误差，但无法做到消除静态误差，因此，单纯的P校正是有差调节，一般不会单独使用。KI是积分增益系数，其控制效果是消除静态误差，实现无差调节，但它会延长过渡过程时间，增大超调量，甚至影响系统的稳定性，因此，一般也不会单独使用。KD是积分增益系数，其控制效果是增强 系统的稳定性，减小过渡过程时间，降低超调量。KP、KI、KD与系统时间域性能指标之间的关系如下表： 微小变化 减小 减小 微小变化 KD 消除 增大 增大 减小 KI 减小 微小变化 增大 减小 KP 稳态误差 过渡过程时间 超调量 上升时间 参数名称 PID调节参数增大时对系统时域性能指标的影响 当然，各参数与性能指标之间的关系不是绝对的，只是表示一定范围内的相对关系。因为各参数之间还有相互影响，一个参数变了，另外两个参数的控制效果也会改变。因此，在设计和整定PID参数时，上表只起一个定性的辅助作用。为说明方便，我们给出下面的例子。该例子以上表为基础，采取经验与仿真试验相结合的方法。希望通过这个例子，了解PID校正的基本功能在MATLAB下实现的方法。 例：考虑图4—13我们熟悉的弹簧一阻尼系统，传递函数C(s)如下，参数为M=1kg, b=10N.s/m，k=