MATLAB第六章1.ppt

根轨迹分析应用实例 例4：设系统的开环传递函数如下所示： 要求绘制出闭环系统的根轨迹，并确定交点处的增益。 利用rlocus( )函数可绘出根轨迹，利用rlocfind( )函数可找出根轨迹 上任意一点处的增益和相应的极点，程序如下： (SysExp4.M) %SysExp4.M num=[1 5];den=[1 5 6 0]; rlocus(num,den); [k,p]=rlocfind(num,den) %确定增益及相应的闭环极点 title(Root Locus); gtext(k=0.5) %用鼠标标示文本 执行时先绘制出根轨迹，并提示用户在图形窗口中选择根轨迹上的一点，以计算出增益K及相应的极点。这时十字光标放在需要选取的根轨迹的交点处，可得如下数据： Select a point in the graphics window selected_point = -0.8889 - 0.0445i k = 0.5083 p = -3.2274 -0.8863 + 0.0444i -0.8863 - 0.0444i 例5：已知开环传递函数如下所示： 要求绘制该系统的闭环根轨迹，分析其稳定性，并绘制出当K=55和K=56时系统的闭环脉冲响应。程序如下： (SysExp5.M) %SysExp5.M num=[1 2]; den1=[1 4 3]; den=conv(den1,den1); k=0:0.1:150; figure(1) rlocus(num,den,k); title(Root Locus); [k,p]=rlocfind(num,den); %检验系统的稳定性 Select a point in the graphics window selected_point = 0.0083 - 3.1522i k = 55.6381 p = -5.9866 0.0023 + 3.1553i 0.0023 - 3.1553i -2.0180 figure(2) k1=55; num1=k1*num; [numc1,denc1]=cloop(num1,den,-1); impulse(numc1,denc1); title(Impulse Response(K=55)); figure(3) k2=56; num2=k2*num; [numc2,denc2]=cloop(num2,den,-1); impulse(numc2,denc2); title(Impulse Response(K=56)); 利用rlocfind( )函数来找出根轨迹与虚轴的交点，并求得交点K=55.3479，当K55.3479时，闭环系统稳定；K55.3479时，闭环系统不稳定。这也可从K=55,56的脉冲响应曲线中看出。 §6.3 控制系统设计与仿真 一 控制系统的根轨迹设计 方法：根轨迹超前校正设计 根轨迹滞后校正设计 用根轨迹设计校正装置的步骤如下： 1）根据性能指标，确定期望闭环的主导极点s1的位置。 2）确定校正装置零极点的位置，写出校正装置传递函数 3）绘制根轨迹图，确定kc值。 4）校验，验算主导极点位置和校正后的系统性能。 根轨迹超前校正设计 A 根轨迹超前校正的几何法 设计步骤： (1) 根据要求的动态品质指标，确定闭环主导极点s1的位置。该点在复平面的相角为φ=∠(s1)。 （2）计算使根轨迹通过主导极点的补偿角φc= 180o-∠ (s1)。 （3）确定Gc(s)的零极点，使其附加增益最小：首先过s1做水平线s1B，则∠Bs10= φ;做∠Bs10的平分线s1C;在线s1C两边做∠Ds1C= ∠Es1C= φc/2。线s1D与线s1E与负实轴的交战坐标分别为b,a，则可确定超前校正的零极点，如图所示： Re Im s1 B C D(b) E(a) 0 在设计MATLAB程序时，以下几个公式是必须要用到的： 令 令 令 令 例：已知具有单位反馈控制系统的开环传递函数为： 试设计超前校正装置，使系统满足： （1）最大超前量 （2）调整时间 解： （1）确定期望极点在S复平面的位置： 根据： 用以下语句求ξ sigma=0.3 zeta=((log(1/sigma))^2/((pi)^2+(log(1/sigma))^2))^(1/2) 求得ξ为： zeta