基于ATmega48的红外寻线小车.doc

广州大学学生实验报告 开课学院及实验室： 机电学院 电子实验楼510室 2013年 12 月 13 日 学院 机械与电气工程学院 年级、专业、班 12级、电气自动化、电气121 姓名 陈海兵 学号 1207300045 实验课程名称 单片机综合实验 成绩 实验项目名称 基于ATmega48单片机的寻线小车 指导老师 肖忠 一、设计概况 （1）设计理念 随科学技术的进步，智能化和自动化技术越来越普及，各种高科技也广泛应用于机器人玩具制造领域，使智能机器人越来越多样化。智能机器人是一个多种高新技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。而智能电动车正是智能机器人的一种，具有不可估量的实际意义。本设计以智能寻线小车为例，介绍了智能机器人的基本原理。 （2）设计目标 小车能在白色的KT板上沿着黑色的线自动寻迹，并且程序采用了记忆方法，可以防止小车在寻迹过程中卡死和冲出黑线范围。 （3）设计原理 ①整体控制模块 小车的整体控制采用了ATmega48单片机，单片机接收红外传感器返回的数字量，将数字量处理后转换成输出给L298N模块判断小车的转向。 ②红外寻线模块 小车寻线主要靠车前的红外传感器来识别黑线，模块主要由左中右三组红外发射和接收的二极管组成，内部采用了模拟比较器电路，将红外采集到的模拟量转化成数字量0、1，输入给单片机来判断转动方向。当检测到黑色时，传感器返回0，当检测到白色时，传感器返回1。通过左中右三个红外接收二极管的状态可判断转向，如读取到011时，说明黑线在左边，测此时小车应向左转。 ③驱动模块 小车的驱动主要用到了L298N模块和两个直流电机。直流电机带减速作用，减速比为1:48，工作电压为3V-12V。L298N是SGS公司的产品，内部包含4通道逻辑驱动电路。是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机。通过单片机产生的pwm波形可通过ENA、ENB输出不同的电流控制电机的速度。 ④电源稳压模块 电源稳压模块主要采用7805电路，将电源的12V电压转换成5V电压给单片机和红外传感器供电。 二、硬件电路图 (1）、驱动模块 图2-1 L298N实物图 图2-2 直流减速电机 图2-3 L298N电路图 图2-4 L298N 3D图 表2-1 L298N引脚定义 （2）红外寻线模块 图2-5 红外传感器 图2-6 红外发射接收二极管电路图 图2-7 红外发射接收二极管3D图 引脚 定义 说明 1 VCC 接+5V电压 2 GND 接地 3 SOURCE 接单片机输入口 表2-2 红外传感器引脚定义 （3）电源稳压模块 图2-8 7805稳压电路实物图 图2-9 7805电路图 图2-10 7805 3D图 表2-3 7805引脚说明 三、软件流程图 （1）总体流程流程图 （2）程序流程图 四、源程序清单 #include iom48v.h#define Rspeed 110#define Lspeed 110int i,j=0;void delay_ms(unsigned char i){unsigned char a,b;for(a=0;ai;a++){for(b=1;b;b++);}//延时函数}void Advance(float a)//修改a可改变前进时间 {PORTC=0OCR1A=Rspeed-12;OCR1B=Lspeed-12;delay_ms(a*20);}void Backward(int b