状态转移矩阵的性质.ppt

若记：i=k-1-j, 可得： 对方程两边同时进行Z变换，得： (2)Z变换法： 式中： 整理得： 等号两边同时左乘以 得： 取Z反变换，得： 比较下面两式： Example 设线性离散系统的状态方程为： 其中 试求状态方程的解 方法一：递推法 当k=0时 当k=1时 当k=2时 当k=3时 如此迭代下去，可得任意采样时刻 t = kT ( k=1,2…)上状态方程的解。 要得到闭式解，需用状态转移矩阵！ 矩阵求幂基本公式： 式中 P 为 A 的相似变换矩阵。 例题： （同上） 直接求解困难 利用相似对角矩阵 （1）求矩阵A的特征值 （2）求变换矩阵 P （3）求变换矩阵 P 逆矩阵 （4）求矩阵A的相似对角线矩阵 （5）求状态转移矩阵 利用 （6）求初始状态转移项： （7）计算 （8）最终求得 方法三：Z变换法（略） 线性时变离散系统的状态方程为： 应用递推法可得其解为： 2.4.2 线性时变离散系统状态方程求解 其中： 设线性定常连续系统的状态方程为： 其解为： 2.5.1 线性定常连续系统状态方程的离散化 (1)一般方法: 2.5 连续系统状态方程的离散化 分析: （1）新的离散方法；（2）近似计算需要 则： 在上式中，取 若令 则 假设输入函数在相临的两个采样时刻之间不发生变化，即： 则： 当采样周期T取定时， 记 根据导数定义，取线性近似，有： 代入 (2 )近似方法： 得： 记 则 分析：因状态转移矩阵的计算很繁杂，一般采用近似离散方法！ 2.5.2 线性时变连续系统状态方程的离散化 方法三： 利用 取（归一化）： 则 则 而 则 （2）矩阵A具有相同的特征值 则 (4) Cayley-Hamilton定理 矩阵A的特征多项式(Characteristic Polynomial)为： 相应地，矩阵多项式为 Cayley-Hamilton Theorem 若矩阵A的特征方程为 那么，矩阵A满足其自身的特征方程，即 根据Cayley-Hamilton 定理可写为 如何求 矩阵A具有互异特征值时 矩阵A具有相同特征值时 Example 已知 求 特征根 2.2.2 非齐次状态方程求解 2.2.2.1 矩阵指数法 计算公式： 当 时，有： 用状态转移矩阵表达，有： 或（条件？）： 两部分组成：初始状态引起的自由运动部分＋ 控制输入产生的强迫运动部分 ? 要积分了！ 例题： 式中 解： 2.2.2.2 拉式变换法 计算公式： 例题：（同前，再做一下！） 2.3 线性时变连续系统状态方程求解 考虑n阶齐次线性连续系统方程： 为初始值，A(t)为时变矩阵。 2.3.1 齐次系统状态方程求解 与定常系统类似，时变系统的解为： 式中 为时变系统状态转移矩阵。 应满足如下条件（严格否？）： 计算公式： (1) 如果下式成立： 或对任意时刻 t1 和 t2，下式成立（苛刻条件！） 则状态转移矩阵可按下式计算： 当矩阵A为对角矩阵时，恒有: Example （2）若 则需按下法计算： 计算原理： … 计算公式： 计算量很大！ 线性时变系统的状态转移矩阵既与 t 有关也与 t0 有关，但与 t – t0 无关。 不能随便取 t0 = 0 ！ 例题： 状态转移矩阵的性质： ?与定常系统类似！ 考虑 n 阶非齐次线性时变连续系统： A(t)，B(t)为时变矩阵 其解为： 2.3.1 非齐次系统状态方程求解 ?除了简单情况外，很难得到闭式解。 ?求数值解！ 线性定常离散系统状态方程为： （1）递推法 ? 适用于线性定常系统和线性时变系统 （2）Z变换方法 ? 只适用于线性定常系统 2.4 线性离散系统状态方程求解 求解方法： 2.4.1 定常离散系统状态方程求解 （1）递推法 ： 依次令 k = 0,1,2,…,得： 将方程从上到下依次代入，得： 整理得： 上式即为定常离散系统状态方程的通解 含义？ 分析： ? 解也由两部分组成：初态转移部分＋受控部分 称为线性离散系统的状态转移矩阵，则有： 定义： 第二章 控制系统状态空间分析 主要内容： （1）定量分析：状态方程求解； （2）定性分析：系统可控性、可观性 2.1 一阶标量微分方程求解 一阶标量微分方程为： 当输入为0即 时，得齐次方程： 2.1.1 齐次方程求解 在高等数学中，可按下法求解： 因 当 a(t)=a，且a为常数，上式简化为 ? 上式即是齐次方程的解。 ? 如果 初始值x(