阶梯攀爬机器人.pptxVIP

阶梯攀爬智能机器人 ---自动控制电路设计;设计内容; 阶梯攀爬智能机器人简介;机器人实物图; 一、机械部分; 安装在内盘上的舵机通过控制转动轴，将舵机转过的角度值传递给变形轮的轮毂，以实现用单片机控制舵机角度来控制变形轮的变形与恢复。;变形轮实物; 重心调节机构是一个多杆机构，单片机通过控制舵机的转动带动连杆摆动，以实现重心调节机构调节整车的重心位置，从而达到机器人在攀爬阶梯的时候重心靠前。; 安装在底盘上的舵机与连杆相连，控制平行四边形转向机构实现转向，单片机控制舵机逆时针转动时，转向机构向右转，舵机顺时针转动时，转向机构向左转。;转向机构实物图; 直流减速电机经过一级减速箱双向输出给传动轴，前后两根传动轴将动力传送给前后桥差速器，差速器经减速后输出给轮子上的输出轴以驱动轮子转动。创新点：通过电磁离合器的作用实现传动两驱变四驱。; 直流减速电机经过减速比2.8的减速箱减速后双向输出给前后两个传动轴。; 汽车在拐弯时车轮的轨线是圆弧，如果汽车向左转弯，圆弧的中心点在左侧，在相同的时间里，右侧轮子走的弧线比左侧轮子长，为了平衡这个差异，就要左边轮子慢一点，右边轮子快一点，用不同的转速来弥补距离的差异。 减速电机的转速经前传动轴传送扫差速器的输入轴，经伞齿和行星轮系减速后输出到输出轴。; 底盘作用是支承、安装汽车发动机及其各部件、总成，形成汽车的整体造型，并接受发动机的动力，使汽车产生运动，保证正常行驶 ;三、电路部分;2、主控芯片; BTS7960的芯片内部为一个半H桥，INH引脚为高电平，使能BTS7960.IN引脚确定那个MODFET导通，IN=1，INH=1时，高边MOSFET导通，OUT引脚输出高电平，IN=0，INH=1时，低边MOSFET导通，OUT引脚输出低电平，SR引脚外接电阻的大小，可以调节MOS管导通和关断的时间，具有防电磁干扰的功能，IS引脚是电流检测输出引脚。PP4=1，PP5=0电机正转，PP4=0，PP5=1电机反转。;4、超声波模块;5、稳压模块;6、舵机控制电路; 四、软件部分;while(1) { if(PORTA_PA1 == 0) break; //等待 if(Time1 = 5000) {Error_Flag1 = 1;return 0;} //超时 } DisableInterrupts //关中断 Length1 = (float)((175*Time1)/100.0); //测得距离340m/s * T， ;3、PLL系统时钟初始化;3、PWM初始化流程图;/************************************/ //通道1初始化 PWMCLK_PCLK1=1;//选择时钟SA PWMPOL_PPOL1=1;//初始电平为高 PWMCAE_CAE1=0; //左对齐输出 PWMPER1=200;//输出周期50HZ=SA/200 PWMDTY1=14;//舵机静止占空比为7.5%=15/200 PWMCNT1=0;//计数器清零 PWME_PWME1=1;//通道1使能 /************************************/ ; 电机控制程序;七、舵机控制程序 ;谢谢各位评委老师