02第二章机电一体化系统设计机械系统.ppt

4 谐波齿轮传动 1. 传动原理 少齿差行星齿轮传动 4 谐波齿轮传动 1. 传动原理 少齿差行星齿轮传动 结构特点： 刚轮1：刚性的内齿轮 柔轮2：易变形的外齿轮 波形发生器3：两个触头的，称双波发生器 两者的周节相等，但柔轮比刚轮少几个齿 结构要求： 刚轮与柔轮的齿数差应等于波的整数倍，通常取其等于波数。 2. 传动比 波形发生器——行星轮系的转臂； ωH 柔轮——行星轮； ωr ，Zr 刚轮——中心轮； ωg ， Zg （1）柔轮固定，ωr=0， 则 设Zr=200、Zg=202，则iHg=101 （2）当刚轮固定时，ωg=0，则 设Zr=200、Zg=202，则iHr=－100。 3. 特点 优点： ①传动比大 ②承载能力强 ③传动精度高 ④传动效率高、运动平稳 ⑤结构简单、零件少、体积小、重量轻。 缺点： ①柔轮周期性的变形产生交变应力 ②转动惯量大，启动力矩大。 ③传动比下限值较高，且不能做成交叉轴和相交轴的结构。 ④散热条件差。 快：响应快 * 根据牛顿第二定律，空载起动时，机电一体化系统所需的转矩等于系统的转动惯量乘以角加速度，即： 惯量匹配基本原理 机电一体化系统负载惯量和伺服电机转子惯量匹配。JL所占的比例较小 * 滚珠丝杠传动机构 普通丝杠螺母传动：是一种将转动转化为直线运动的典型传动部件 丝杠 螺母 滑动摩擦 丝杠 螺母 滚动摩擦 方法：在丝杠和螺母的接触面之间，加滚珠 问题：如何保证滚珠不会从滚道的端面掉出？ 滚珠丝杠副与滑动丝杠副或其他直线运动副相比，有下列特点： 1） 传动效率高，一般滚珠丝杠副的传动效率高达0.90-0.95，为滑动丝杠副的3~4倍。 2） 传动精度高、刚度好，丝杠螺母之间预紧后可以完全消除间隙产生过盈。 3） 定位精度和重复定位度高，由于滚珠丝杠副摩擦小。温升少，因此可达到较高的定位精度和重复定位精度。 4） 运动平稳。滚动摩擦系数与运动无关，动静摩擦力差小，启动时无冲击，低速时无爬行。 5）、使用寿命长。滚珠丝杠副的摩擦表面硬度高(58-62HRC)。精度高，具有较长的工作寿命和精度特性。寿命为滑动丝杠副的4-10倍。 6）、可靠性高。润滑密封装置简单，维修方便。 7）、不能自锁，有可逆性，即能将旋转运动转换为直线运动，也能将直线运动转换为旋转运动，可满足一些特殊要球的传动场合。用于垂直运动时必须在系统中附加自锁或者制动装置。 8）、制造工艺复杂。配件加工精度高、表面粗糙度要求高，制造成本高。 分类： 定位滚珠丝杠副（P类）：通过旋转角度和导程来控制轴向位移量 传动滚珠丝杠副（T类）：用于传递动力 其他分类： 滚珠的循环方式：内循环、外循环 螺母形式：单侧法兰盘双螺母、单侧法兰盘单螺母、双法兰盘双螺母…… 螺纹滚道型面：单圆弧形型面、双圆弧型面 制造方法：普通、滚扎 2、滚珠丝杠副的结构： （1）、螺纹滚道型面的形状及主要尺寸： 接触角α：滚珠与滚道表面在接触点处公法线与螺纹轴线的垂线间的夹角。理想情况为：45° 单圆弧面： rnrw，通常2rn=(1.04~1.11)Dw 接触角α随轴向载荷的大小而变化。 F=0, α=0 F增大， α也增大，传动效率、轴向刚度也随之增大 双圆弧面： 滚珠与滚道只在滚道内相切的两点接触，接触角α不变。 应用较广 （2）滚珠丝杠副的循环方式： 1）外循环：滚珠在循环过程中有时与丝杠脱离接触。 多用螺旋槽式和插管式 结构简单、制造方便，滚道接缝处很难做的平滑，影响滚动平稳性 2）内循环： 滚珠始终与丝杠保持接触 采用反向器实现 结构紧凑、定位可靠、刚度好，不易磨损，返回滚道短，不易发生滚珠堵塞，摩擦损失小。反向器结构复杂、制造较困难，且不能用于多头螺旋传动 (3) 滚珠丝杠副轴向间隙的调整和预紧方法 滚珠丝杠副的轴向间隙是承载时在滚珠与滚道型面接触点的弹性变形所引起的螺母位移量和螺母原有间隙的总和。 方法：双螺母预紧 注意： 1）预紧力大小必须合适，一般不超过最大轴向载荷的三分之一 2）注意减小丝杠安装部分和驱动部分的间隙 常用的结构形式： 1） 垫片调隙式： 通过改变垫片的厚度，使螺母产生轴向位移。 简单可靠、刚度好，调整费时，工作中不能调整 2）螺母调隙式 结构紧凑、工作可靠、调整方便，但是调整位移不易精确控制，预紧力也不能准确控制 3）齿差调隙式 两个齿轮齿数为：Z1、Z2 其中一个螺母的齿轮转过n个齿时，其轴向位移量为：s=nPh/Z1 Ph------丝杠导程 Z1-------齿轮齿数 如果2个齿轮沿同方向各转过n个齿时，两螺母间相对轴向位移为： 结构复杂，但是调整准