摄影测量学 5-4相对定向.ppt

§5-4 解析法相对定向 主要内容 一、相对定向元素 二、解析相对定向原理 三、相对定向元素计算 四、模型点坐标计算 一、相对定向元素 描述立体像对两张像片相对位置和姿态关系的参数 偏导数 1 偏导数 2 偏倒数 2-1 偏倒数 2-1 线性化方程 系数约简 常数项约简 连续法相对定向中常数项的几何意义 误差方程及法方程的建立 四、相对定向元素计算 获取已知数据 x0 , y0 , f 确定相对定向元素的初值 ? ＝ ? ＝ ? ＝ ? ＝ ? ＝0 由相对定向元素计算像空间辅助坐标 u1, v1, w1 , u2, v2, w2 计算误差方程式的系数和常数项 解法方程，求相对定向元素改正数 计算相对定向元素的新值 判断迭代是否收敛 五、模型点坐标计算 模型点坐标 * * 《摄影测量学》第五章 以左像空间坐标系为基础，右像片相对于左像片的相对方位元素称～ X1 x1 Y1 Z1 S1 y1 Y2 Z2 S2 y2 X2 x2 B Bz Bx By ? ? ? 连续法相对定向元素： By ， Bz ，?，?，? 连续法相对定向元素 单独法相对定向元素 ?2 单独法相对定向元素： ?1 ， ?1 ，?2，?2，?2 ?1 X1 x1 Y1 Z1 S1 y1 Y2 Z2 S2 y2 X2 x2 B 在以左摄影中心为原点、左主核面为XZ平面、摄影基线为X轴的右手空间直角坐标系中，左右像片的相对方位元素称～ ?2 ?2 ?1 二、解析相对定向原理 同名光线对对相交 X Y Z a1(x1,y1) x1 y1 z1 S1 A(X,Y,Z) a2(x2,y2) z2 y2 x2 S2 1、连续法解析相对定向原理 u1 x1 v1 w1 S1 y1 v2 w2 S2 y2 u2 x2 b bw bu bv A a1(u1 ,v1 ,w1) a2(u2 ,v2 ,w2) 连续法解析相对定向原理 b s1 s2 bw bv bu ? ? 连续法解析相对定向原理 等式两边同时除以 X1 Y1 Z1 X2 Y2 Z2 A a1 s1 Y1 X1 Z1 a2 s2 N1Y1 N2Y2 Q为定向点上模型上下视差 当一个立体像对完成相对定向， Q＝0 当一个立体像对未完成相对定向，即同名光线不相交， Q＝0 量测 5 个以上的同名点可以按最小二乘平差法求相对定向元素 o1 o2 1 3 5 2 4 6 2388 2387 x 4 2 6 3 1 5 y2 y1 Gruber的6个标准点位 丘尔奇30年代开始研究解析法空间前方交会、后方交会和双点交会，由于用手摇计算机进行迭代运算，速度与效益达不到实际的应用。50年代发展了解析空中三角测量。 u1 v1 w1 u2 v2 w2 A a1 s1 a2 s2 u2 v2 w2 A(U,V,W) 2465 2464 2450013 2450001 2464142 2464026 2450001 2465015 2449087 2449087 2465015 2450013 2464142 2464026 B653 B655 B654 B654 B653 B655 B696 B698 B696 B698 像对相对定向算例: 2464： 2464026 -2.476916 -71.001505 5314.000 1973.000 2464142 9.392405 86.902544 5875.000 9493.000 2465015 96.021686 -98.511098 10005.714 665.269 2450013 20.772895 22.672470 6418.731 6434.500 2449087 85.930972 73.183847 9520.500 8841.500 2450001 101.686771 21.801327 10272.400 6395.400 99653 9.413402 86.902533 5876.000 9493.000 99655 92.125849 61.650859 9816.000 8293.00