车胎成型车间卸胎手.doc

目 录 中文摘要––––––––––––––––––––––––– 1 abstract–––––––––––––––––––––––––– 2 第一章 绪论––––––––––––––––––––––––1 第二章 机械部分––––––––––––––––––––––5 2.1 机械方案设计––––––––––––––––––––5 2.2 参数计算––––––––––––––––––––––11 2.3 标准件的选取––––––––––––––––––––22 第三章 电气部分––––––––––––––––––––––26 3.1 驱动件的配置––––––––––––––––––––26 3.2 动作过程与信号控制–––––––––––––––––27 3.3 驱动顺序设计––––––––––––––––––––29 总结––––––––––––––––––––––––––– 31 致谢––––––––––––––––––––––––––– 32 参考文献––––––––––––––––––––––––– 33 第一章 绪 论 机器人是一种典型的、机电一体化的、独立的自动化生产工具。机械手则是机器人学的一个分支。 各种生产过程的机械化和自动化是现代技术发展的总趋势。随着技术进步和国民经济的发展，为适应产品品种频繁更新所形成的中、小批量生产，作为现代最新水平的FMS（柔性制造系统）和FA（工厂自动化）技术的重要组成部分的工业机器人技术也得到了迅速发展。 机械手设计技术是一门跨学科的综合性技术，它涉及到力学、机构学、机械设计、气动液压技术、自动控制技术、传感技术和计算机技术等学科领域，是一门新型的综合性技术。 机械手的产生是在本世纪20年代，由于机械制造业的发展而出现了一种附属在自动机、自动化生产线上可以代替人力传递和装卸工件的专用装置。40年代开始，为处理危险作业（辐射、易爆、有毒、高强度、高难度等工作场合），出现了一种有操作者直接控制的操作机，它可以由操作者直接驱动或由电动机驱动，亦可采用遥控操作。 由于机械手、操作机、机器人有许多共同点，他们在技术是相通的，有时很难严格区分。世界上对机器人的分类有很多种，参照日本按输入信息和示教方式来进行分类和定义，可分为下面六种，它们是：亲，由于某些原因，没有上传完整的毕业设计（完整的应包括毕业设计说明书、相关图纸CAD/PROE、中英文文献及翻译等），此文档也稍微删除了一部分内容（目录及某些关键内容）如需要的朋友，请联系我的QQ:2215891151，数万篇现成设计及另有的高端团队绝对可满足您的需要。 手控操作器——用于手操纵的操作机。 固定程序机器人——按照事先设定好的作业顺序、条件和位置，逐个执行动作的操作装置，设定后的信息不能轻易变更。 可变程序机器人——事先设定好的作业顺序及其他信息可以方便地变更的操作装置。 示教再现型机器人——采用示教式完成编程，并记录这些信息，机器人能重复再现示教的全部动作（称为在线编程方式）。 数控机器人——事先将动作顺序及其他信息进行数控编程（称为离线编程方式，例如用穿孔纸带、磁带、磁盘等）的可变程序机器人。 智能机器人——具有感觉、识别环境和决策规划的功能，可根据任务指令要求，自动规划完成任务的步骤。即具有类似人的某些智能的机器人。 总括起来，一般认为机械手（Mechanical Hand）是一种能模仿人手臂的动作，按事先设定的作业顺序、轨迹和其他要求，实现自动抓取、搬运等作业的机械化、自动化装置。机械手在多数情况下附属于主机，程序固定（也可以通过硬件稍作变更），如数控机床，加工中心上的上、下料、自动换刀机械手，因它们有一定的专用性，又称专用机械手。操作机（Manipulator）是一种独立的有人工操纵的半自动的搬运、抓取、操作的装置。工业机器人与专用机械手的重要区别是前者具有独立的控制系统（大多应用计算机技术）；可以容易的通过再编程的方法实现动作程序的变化来适应不同的工作要求，而机械手则只能完成比较简单的搬运、抓取及上下料工作，常常作为机器设备上的附属装置，其程序是固定不变的，甚至没有程序控制，只是简单的手动操作。 随着改革开放，市场经济的蓬勃发展，我国的制造业也随之日新月异。在新一轮的国际产业结构变革中，我国正逐步成为全球制造业的重要基地之一，以信息化带动工业化，发挥后发优势，推动社会生产力的跨越式发展战略，应用高新技术，特别是信息技术改造传统技术，促进产业结构的优化升级，向着机械化，自动化发展，将成为今后一段时间制造业发展的主题之一。在我国加入WTO以后，制造业成为我国具有竞争优势的行业之一，当前世界上正在进行着新一轮的产业结构调整，一些产品的制造也向发展中国家转移。中国已经成为