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第8章 其它常用工业控制器简介 8.1 DSP的结构特点与工作原理 8.2 ARM的结构特点与工作原理 8.3 PLC的结构特点与工作原理 8.2 ARM的结构特点与工作原理 8.2.5 Thumb状态与ARM状态的寄存器映射关系 R8 R9 R10 R11 R12 堆栈指针 (R13) 连接寄存器 (R14) 程序计数器 (R15) 低 寄 存 器 高 寄 存 器 Thumb状态下高寄存器（R8～R15）不是标准寄存器集的一部分，但可以使用MOV、CMP和ADD指令对高寄存器操作。 8.2 ARM的结构特点与工作原理 8.2.6 引导程序BootLoader 是嵌入式系统在加电启动后执行的第一段代码，功能类似PC机的BIOS和OS Loader，通常需要固化在目标板中； 主要负责CPU、存储器及相关硬件的初始化，以及将装载操作系统映像到内存中，然后跳转到规定的地址启动操作系统运行。 Bootloader是严重依赖硬件而实现的，每一种不同体系结构的处理器都有不同的Bootloader，甚至同一种处理器由于外围硬件配置不同，其Bootloader也有差别。因此开发特定的Bootloader是构建嵌入式linux系统之前的一项必要的基础工作。 8.2 ARM的结构特点与工作原理 Bootloader的开发 Stage1（汇编实现） 基本硬件设备初始化：CPU时钟频率，寄存器，存储器数据宽度、访问周期、刷新周期，中断系统，I/O端口等； 为第二阶段准备RAM空间，设置堆栈； 复制第二阶段代码到RAM中，并跳转到第二阶段入口点。 Stage2（C实现） 初始化本阶段要使用的硬件设备，实现对板级驱动的支持； 检测系统内存映射； 将内核镜像和根文件系统镜像从flash读到RAM中； 为内核设置启动参数； 将PC指针指向内核的入口处，调用内核。挂载文件系统。 8.3 PLC的结构特点与工作原理 8.3.1 PLC概述 可编程控制器（Programmable Controller）是计算机家族中的一员,是为工业控制应用而设计制造的。 早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller），简称PLC，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。 随着技术的发展，这种装置的功能已经大大超过了逻辑控制的范围，因此，今天这种装置称作可编程控制器，简称PC。但是为了避免与个人计算机（Personal Computer）的简称混淆，所以将可编程控制器简称PLC。 8.3 PLC的结构特点与工作原理 PLC的特点 1. 可靠性高，抗干扰能力强。 2. 功能强，性能价格比高。 3. 硬件配套齐全，用户使用方便，适应性强。 4. 编程方法简单易学。 5. 系统的设计、安装、调试工作量少。 6. 维修工作量小，维修方便。 7. 体积小，能耗低。 1. 开关量逻辑控制 2. 运动控制 3. 闭环过程控制 4. 数据处理 5. 通信联网 PLC的应用领域 8.3 PLC的结构特点与工作原理 PLC的技术指标 I/O总点数 衡量PLC可接入的输入信号和输出信号的数量。开关量用I/O最大点数，模拟量则用通道数描述。 存储器容量 以字或者K字为单位，衡量可以存储用户应用程序的最大空间。一般逻辑操作指令每条1字，定时器、计数器移位操作每条2字，数据操作每条2～4字。 编程语言 PLC厂家为用户设计的实现各种控制功能的 编程工具。常用的有梯形图编程语言、语句表编程语言，还有逻辑图编程语言、布尔代数编程语言等。 8.3 PLC的结构特点与工作原理 扫描时间 执行1000条指令所需要的时间，一般10ms作用，小型机可能大于40ms。 内部寄存器的种类和数量 体现PLC硬件功能的指标。存放变量状态、中间结果、数据等，提供辅助寄存器（定时器/计数器、移位寄存器、状态寄存器）等。 通讯能力 PLC与PLC、PLC与计算机之间数据传输和交换的能力，实现工厂自动化的基础。一般PLC都配有1～2个通讯端口。 智能模块 具备自己独立CPU和系统的模块。通常作为PLC中央处理单元的下位机，不参与PLC的循环处理过程，但接受PLC的指挥，独立完成某些特殊操作。比如：位置控制模块、温度控制模块、PID控制模块、模糊控制模块等。 8.3 PLC的结构特点与工作原理 8.3.2 PLC的基本结构 PLC控制系统示意图 8.3 PLC的结构特点与工作原理 1．CPU模块 CPU模块主要由CPU芯片和存储器组成。 PLC的程序分为操作系统和用户程序。 RAM（随机存取存储器）的工作速度高、价格便宜、改写方便。断电后储存的信息丢失。 ROM（只读存储器）只能读出，不能