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第8章 其它常用工业控制器简介 8.1 DSP的结构特点与工作原理 8.2 ARM的结构特点与工作原理 8.3 PLC的结构特点与工作原理 8.2 ARM的结构特点与工作原理 8.2.5 Thumb状态与ARM状态的寄存器映射关系 R8 R9 R10 R11 R12 堆栈指针 (R13) 连接寄存器 (R14) 程序计数器 (R15) 低 寄 存 器 高 寄 存 器 Thumb状态下高寄存器（R8～R15）不是标准寄存器集的一部分，但可以使用MOV、CMP和ADD指令对高寄存器操作。 8.2 ARM的结构特点与工作原理 8.2.6 引导程序BootLoader 是嵌入式系统在加电启动后执行的第一段代码，功能类似PC机的BIOS和OS Loader，通常需要固化在目标板中； 主要负责CPU、存储器及相关硬件的初始化，以及将装载操作系统映像到内存中，然后跳转到规定的地址启动操作系统运行。 Bootloader是严重依赖硬件而实现的，每一种不同体系结构的处理器都有不同的Bootloader，甚至同一种处理器由于外围硬件配置不同，其Bootloader也有差别。因此开发特定的Bootloader是构建嵌入式linux系统之前的一项必要的基础工作。 8.2 ARM的结构特点与工作原理 Bootloader的开发 Stage