基于六足探测机器人的自动避障控制.PDFVIP

资料整理自互联网，版权归原作者！欢迎访问 www.XinShiL 新势力单片机、嵌入式　　 第 25卷第 1期 机 　　电　　工 　　程 Vo l. 25 No. 1 2008年 1月 M ECHAN ICAL EL ECTR ICAL EN GIN EER IN G MA GA Z IN E J an. 2008 基于六足探测机器人的自动避障控制 魏春莉 ,李 　强 (内蒙古工业大学 机械工程学院 , 内蒙古 呼和浩特 0 10051) 摘 　要 :为了实现六足机器人在探测领域中自动避障的目的,通过分析主要论述了六足机器人的步态分析、 路径规划、控制方案和算法。该系统采用 PBA SIC语言编程开发 ,并将该系统在自行装配的六足机器人上进 行了多次试验与调试 。试验结果表明,该方法是可行的,且适应性强、抗干扰能力好 ,具有良好的可扩展性。 关键词 :六足探测机器人 ;路径规划 ;控制方案 ;控制算法 中图分类号 : TP2 16　　　　文献标识码 : A 文章编号 : 1001 - 4551 (2008) 0 1 - 0040 - 04 Con trol of avo id ing ob stacles autom a tica lly ba sed on sixleg detecting robot W E I Chunli, L I Q iang ( Colleg e of M echan ica l E ng ineering, InnerM ong olia Un ivers ity of Technology, H ohhot 0 10051, Ch ina) A b stract: W ith the p urpo se of realization of the sixleg robot that u sed in detecting field s avo id ob stacles of the p ath autom atical ly, the sixleg robots walk ing statu s analyse, p ath p lan, contro l mode and m athem atical algorithm were m ain ly talked abou t. The PBA SIC was u sed as the software p latform and adju sted in sixleg walk ing robots during exp erim ents, the re su lt show that the sys tem is fea sib le, good adap tab ility and antidisturbance cap ab ility and exten sib ility. Key words: sixleg robot; p ath p lan; con trol mode; m athem atical algorithm 时 ,另一组三角形支架的 3 只足原地不动 ,支撑身体 , 0　前 　言 并以其中足为支点 ,前足胫节的肌肉收缩 ,拉动身体向 目前在机器人研究领域 ,所涉及的热点问题很多 , 前 ,后足胫节的肌肉收缩 ,将虫体往前推 。因此 ,身体 例如 :运动和动力学分析 、地图构建 、自定位 、路径规 略作以中足为支点的转动 , 同时虫体的重心落在另一 划 、控