车载低精度犐荦犁犌犘犁大方位失准角线性对准研究.PDFVIP

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2017-06-24 发布于湖北
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车载低精度犐荦犁犌犘犁大方位失准角线性对准研究.PDF

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第卷第期压电与声光３９３Ｖｏｌ．３９Ｎｏ．３　　　　年月２０１７６ＰＩＥＺＯＥＬＥＣＴＲＩＣＳ＆ＡＣＯＵＳＴＯＯＰＴＩＣＳＪｕｎ．２０１７文章编号：（）１００４２４７４２０１７０３０３８７０５　　车载低精度／大方位失准角线性对准研究犐犖犛犌犘犛姜博文，王可东（北京航空航天大学宇航学院，北京１００１９１）摘要：在应用低精度微机电系统惯性测量单元（）和全球定位系统（）的车载组合导航中，由  ＭＥＭＳＩＭＵＧＰＳ　　　于ＩＭＵ的精度问题，无法通过传统的解析方法实现方位失准角的粗对准，造成了大方位失准角问题。该文通过变换状态量，用方位失准角的两个三角函数代替方位失准角作为状态量，建立了新的线性系统方程，统一了精对准和粗对准的过程，避免了粗对准切换到精对准时状态间的协方差信息损失。完成了车载导航试验。结果表明，本初始对准方案在低精度的组合导航中能将对准精度控制在以内。１° 关键词：；微机电系统（）；大方位失准角；卡尔曼滤波；动基座对准ＧＰＳＭＥＭＳ中图分类号：文献标识码：Ｖ２４９．３２＋２Ａ　　　犛狋狌犱狅狀狋犺犲犔犻狀犲犪狉犃犾犻狀犿犲狀狋狅犳犔犪狉犲犎犲犪犱犻狀犝狀犮犲狉狋犪犻狀狔犵犵犵／犃犾犻狀犿犲狀狋狅犳犞犲犺犻犮犾犲犔狅狑犘狉犲犮犻狊犻狅狀犐犖犛犌犘犛犵，犑犐犃犖犌犅狅狑犲狀犠犃犖犌犓犲犱狅狀犵（，，，）ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓＢｅｉｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔＢｅｉｉｎ１００１９１Ｃｈｉｎａｇｙｊｇ：犃犫狊狋狉犪犮狋Ｔｈｅｃｏｎｖｅｎｔｉｏｎａｌａｌｉｎｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄｃａｎｎｏｔｂｅａｌｉｅｄｔｏｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｎａｖｉａｔｉｏｎｄｕｅｔｏｔｈｅｌｏｗｅｒｆｏｒｍ ｇｐｐｇｐ，，ａｎｃｅｏｆＩＭＵｗｈｉｃｈｃａｕｓｅｓｔｈｅｒｏｂｌｅｍｏｆｌａｒｅｈｅａｄｉｎｕｎｃｅｒｔａｉｎａｌｉｎｍｅｎｔ．Ｉｎｔｈｉｓａｅｒｔｗｏｔｒｉｏｎｏｍｅｔｒｉｃｆｕｎｃ ｐｇｇｇｐｐｇｔｉｏｎｓｏｆｔｈｅｈｅａｄｉｎｕｎｃｅｒｔａｉｎａｎｌｅａｒｅｕｓｅｄａ