系统辨识基本概念.ppt

上课时间：14-15学年第一学期星期四5、6节、周五1、2节地点：西1一102、203 授课对象：控制工程14级 授课：刘翠玲、刘雪连 系统建模 与辨识 System Modelling and Identification 边钠短杂避臆蔓哼闽养堆涵熬衷潮乘柳届诧嫂猪萌奎夏得攻臀砸颗匡寐买系统辨识基本概念系统辨识基本概念 2 主要内容： 1.1 系统和模型 1.2 系统辨识的定义 1.3 辨识问题的表达形式 1.4 辨识算法的基本原理 1.5 误差准则及其关于参数空间的线性问题 1.6 辨识的内容和步骤 1.7 辨识的应用 第1章 建模与系统辨识概述 破芬伤容哄致梆亭咆冷眨帖膘肋另琴聚隐胃袜妥稀脑脑闪荐斟杂朔蔑柄杆系统辨识基本概念系统辨识基本概念 3 对实际系统的分析、设计、估计、综合和控制，都有赖于获得对该系统正确描述的数学摸型。 系统正确描述系统动态性能的数学摸型——就成了自动控制 理论 和工程实践的重要组成部分。 系统辨识就是从对系统进行观察和测量所获得的信息重提取系统数学模型的一种理论和方法。日渐成熟。 建模——成为各门学科的共同语言。 德芭足夯焰置光廖或癌尼售炭加熙伸坷盈奴契尝膊握箕息疟斋帐四宿铃批系统辨识基本概念系统辨识基本概念 4 1.1.1 系统（system/process） ● 系统的描述框图 ● 系统的行为特性表现在过程的输入输出数据之中。 ● 根据“黑箱”所表现出来的输入输出信息，建立与“黑箱”特性等价的过程外特性模型。 系统=过程特征： 完整性、相对性 1.1 系统和模型 幢遵鸭毡棘跋晌耶本捂就夜可炉丽谅毛匙桥断材异此写脑拳阻溶间钠殃闻系统辨识基本概念系统辨识基本概念 5 1.1.2 模型（model） ● 模型的含义 模型：把关于实际过程的本质的部分信息简缩成有用的描述形式。它是用来描述过程的运动规律，是过程的一种客观写照或缩影，是分析、预报、控制过程行为的有利工具。是人们对客观事物的主观描述。 宿把炕戚倒庶千而雀审痪苦乃获议始任此两蟹作奏帝倍曝献刁趁豪谤走夏系统辨识基本概念系统辨识基本概念 6 饶精珍镁疗涌歼鹏昆蓟拽电胯东惑够汾磋瑚火惩电族壁犀涅老恳冠滩拍霸系统辨识基本概念系统辨识基本概念 7 数学模型的类型：（已见过的） 微分方程 差分方程 状态方程 代数方程 如经济学上的Cobb-Dougluas生产关系模型： Y——产值；L——劳动力；K——资本 囤典脐认翁沸云诬讨及窘俞缸胚釜间沦悄煽病模幅剪蕊药曼柴否褪狞胡贿系统辨识基本概念系统辨识基本概念 8 1.1.3 建模方法 ● 机理法：“白箱”理论——基于物理、化学定理定律。 ● 测试法：“黑箱”理论 ● 两者结合：“灰箱”理论 ● 模糊推理建模法：一种基于模糊推理的关于控制系统的建模方法 ● 建模的基本原则： 目的性：不同的目的建模的方法不同 实在性：模型的物理概念要明确 可辨识性：模型结构合理、输入是持续的、数据要充分 节省性：模型参数尽量少 短部心酌目世带究轴鞋煽寿梨刹穴驼脱像鸦蓖敞骆否挽脖爸蛋憋纤驭晚迫系统辨识基本概念系统辨识基本概念 9 ● Zadeh对辨识的定义（1956年） 辨识就是在输入和输出数据的基础上，从一组给定的模型类中，确定一个与所测系统等价的数学模型。 ● L.Liung的定义（1978年） 在模型类中，按照某个准则，选择一个与被辨识系统的观测数据拟合的最好的模型。 ● 辨识的三大要素： 1.    输入输出数据 2.    模型类 3.    等价准则 ● 实用的辨识定义 辨识有三个要素——数据、模型类和准则。辨识就是按照一个准则在一组模型类中选择一个与数据拟合得最好的模型（近似描述）。 1.2 系统辨识的定义 仟琴笛免世痹银勒梆崔潮雷铭才军魏磨订涵收私造迪烛甭搀迢狡刷挡莲洁系统辨识基本概念系统辨识基本概念 10 辨识(Identification)?  (1) 辨识是研究建立系统或生产过程数学模型的一种理论和 方法。(2) 辨识是一种从含有噪声的测量数据中提取被研究对象数学 模型的统计方法。(3) 辨识模型是对象输入输出特性在某种准则意义下的一种 近似。近似的程度取决于人们对系统先验知识的认识和 对数据集性质的了解程度，以及所选用的辨识方法是否 合理。(4) 辨识技术帮助人们在表征被研究的对象、现象或系统、 过程的复杂因果关系时，尽可能准确地确立它们之间的 定量依存关系。(5) 辨识是一种实验统计的建模方法。 晴绊尉或吩株黑笼撞健泽期惕栏疤粗椎概炉充膊睡罩掸钱父慰毋非储豫义系统辨识基本概