第13讲机器人控制2.pptVIP

机器人的控制（二） 王超群 内容提要 伺服系统的基本概念 机器人伺服系统的组成部分及各组成部分的作用 单关节的建模与控制 建立单关节直流伺服系统的数学模型 单关节的位置和速度控制 位置和速度反馈增益的确定 具有前馈补偿的伺服系统 伺服系统的基本概念 传感器 位置和速度传感器：光电编码器 测关节力（矩）：测量驱动电机转子电流 力传感器 测腕力：应变片 提供机器人各个臂的位置、运动速度或力的大小信息，将它们与给定的位置、速度或力相比较，得出误差信息。 计算机及其接口电路 以puma机器人为例，计算机（6503μp）每隔一段时间（0.875ms）采集传感器检测的数据，与给定值进行比较，根据误差值，按照一定的控制算法，提供控制量（电压信号）给驱动器，使机器人的末端执行器跟踪给定轨迹。 驱动器 电动、液动、气动三种 大多数工业机器人采用直流伺服电机驱动旋转关节。 直流伺服电机接受微处理器发出的控制电压信号，输出转矩和转角，驱动后续传动装置，使关节旋转。各关节协调动作，使手臂按控制要求运动。 减速器及传动装置 工业机器人常采用齿轮传动装置 （1）降速 （2）提高转矩 （3） 单关节的建模与控制 大多数工业机器人最常见的控制方式是各关节分别控制，每个关节用一个直流伺服电机驱动。 建立操作臂单个旋转关节直流伺服系统的简化模型，推导出它的传递函数。 得出比例微分控制规律。 建立单关节直流伺服系统的数学模型 从电枢电压到电机轴角位移的传递函数 直流电机驱动单关节的等效框图 单关节的位置控制器 单关节位置控制器模型 稳定性：系统参数均为正（ ） 位置控制器中引入速度反馈 位置和速度控制模型 二阶闭环控制系统的响应特性 机器人控制系统的要求（1） 1.不允许出现共振。 位置反馈增益 的确定 机器人控制系统的要求（2） 不允许其阻尼比 小于1 ，否则会出现超调而与其他障碍物发生碰撞，严重时出现事故。 阻尼比 也不应大于1，否则上升时间过长，系统反应太慢。 速度反馈增益 的确定 稳态误差及其补偿 稳态误差定义？ 如何补偿？ 稳态误差 稳态误差的补偿 * * 计算机 驱动器 减速器 各关节 力传感器 角度传感器 角速度传感器 末端执行器 Fig1. 伺服系统的组成 以机械量（ 、 、 ）为控制量的系统 计算机 驱动器 减速器 各关节 力传感器 角度传感器 角速度传感器 末端执行器 计算机 驱动器 减速器 各关节 力传感器 角度传感器 角速度传感器 末端执行器 机电匹配 传动比 引入齿轮链会改变系统的等效转动惯量，减小了负载对驱动器的影响，使驱动电机的响应时间减小，改善了系统的动态特性。 二阶系统 电枢电压到关节角位移的传递函数： 10mH 1Ω 位置反馈增益 传动比 比例控制 二阶系统 改善动态性能，减小静态误差： ①加大位置反馈增益 ②增加阻尼 ③引入速度反馈 关节实际角速度：①用测速电机测出②用关节角位移微分得到 速度反馈增益 比例微 分控制 2.具有一个有限零点 。位于 平面 的左半平面，零点的位置决定了系统的调节时间长短。 二阶系统，其动态响应特性与阻尼比 和系统的无阻尼自然频率 有关，即与分母各系数有关。 稳定性 快速性 准确性 3.结构共振频率： 式中： 为关节的等效刚度 为折合到电机轴上的等效转动惯量 2.Paul于1981年建议：闭环系统的无阻尼自然频率必须限制在关节结构共振频率的一半之内，即 。 可见 由条件（1） 和稳定性要求 因此机器人控制系统的阻尼比取为临界阻尼比 可见 由条件（2） 代入上面所选定的值