拉格朗日方程课件.pptVIP

取x和?为广义坐标 a) x为循环坐标，存在循环积分 水平方向动量守恒 b) L不显含t，存在广义能量积分 机械能守恒 O x C 例2 系统的拉格朗日函数为: 广义能量积分为 与循环坐标x相对应的循环积分为 机械能守恒 水平方向动量守恒 小车的车轮在水平地面上作纯滚动，每个轮子的质量为m1，半径为r，车架质量不计。车上有一质量弹簧系统，弹簧刚度系数为k，物块质量为m2。试分析拉格朗日方程的首次积分。 例3 选取x和xr为广义坐标。 广义能量积分为 循环积分为 讨论：广义动量守恒，但动量不守恒。 半径为R的圆环以角速度? 匀速转动，质量为m的小环可在圆环上自由滑动，如下图所示。已知圆环对y轴的转动惯量为J，忽略摩擦力。试分析系统的第一积分及物理意义。 例4 取?为广义坐标。 这个表达式的物理意义是什么？ Vr是离心惯性势能。 1. 匀速转动约束为理想约束 2. 广义能量守恒，但机械能不守恒 3. 无外力矩作用情况（两个自由度） 系统动量矩守恒 a) ?为循环坐标，存在循环积分 b) L不显含t，存在能量积分(机械能守恒) 讨论 第一积分有何用处？ 数学：方程降阶与完全求解 物理：意义清晰与定性分析 动力学：代替运动微分方程 稳定性：Lyapunov理论中Chetaev方法 数值仿真：校核 辛算法 对称性：时间、空间 例5 半径为R的均质空心圆柱内壁足够粗糙，绕 中心