第5章PID调节器的数字化实现.pptVIP

　　应该注意的是，按PID的位置控制算式计算输出量u(k)时， 若计算机出现故障，输出量的大幅度变化，将显著改变被控对象的位置(如调节阀门突然加大或减小)，可能会给生产造成损失。为此，常采用增量型控制，即输出量是两个采样周期之间， 控制器的输出增量Δu(k)。 由式(5-11)， 可得： (5-12) 　　式(5-12)称为PID增量式控制算式。 式(5-11)和式(5-12)在本质上是一样的，但增量式算式具有下述优点：  (1) 计算机只输出控制增量，即执行机构位置的变化部分，误动作影响小。  　 (2) 在进行手动/自动切换时，控制量冲击小，能够较平滑地过渡。 5.2.2 PID数字控制器的实现 控制生产过程的计算机要求有很强的实时性， 用微型计算机作为数字控制器时，由于其字长和运算速度的限制，必须采用一些方法来加快计算速度。常用的方法有：简化算式法、 查表法、硬件乘法器法。 现仅进行算式简化。  　　式(5-11)是PID位置控制算式。按照这个算式，微型计算机每输出u(k)一次，要作四次加法、 两次减法、 四次乘法和两次除法。 若将该式稍加合并整理可写成如下形式： (5-13) 式中, 系数a0、a1、a2可先进行计算，然后代入式(5-13)再进行计算机程序运算，微型计算机每输出u(k)一次，只需作三次乘法、 两次加法、一次减法。  按式(5-13)编制位置式数字控制器的程序框图如图5-8所示。 图5-8 位置式数字控制器程序框图 　在进入程序之前，式(5-13)中的系数a0、a1、a2已计算出来，并已存入CONS0、CONS1及CONS2单元中。 给定值和输出反馈值经采样后已放入GEC1和GEC2中。 位置式数字控制器程序如下： CONS0： EQU 30H ； 存放系数a0 CONS1 EQU 　31H ； 存放系数a1 CONS2 EQU 　 32H ； 存放系数a2 GEC1 EQU 　33H ； 存放给定值 GEC2 EQU 　 34H ； 存放输出反馈值 SUBE1 EQU 　35H ； 存放偏差值e(k) SUBE2 EQU 　36H ； 存放偏差值e(k-1) MID1H EQU 37H ； 存放乘积a0e(k)高位 MID1L EQU 38H ； 存放乘积a0e(k)低位 MID2H EQU 39H ； 存放乘积a1e(k-1)高位 MID2L EQU 3AH ； 存放乘积a1e(k-1)低位 OUTPH EQU 3BH ； 存放u(k-1) 高位 OUTPL EQU 3CH ； 存放u(k-1) 低位 SUBE3 EQU 3DH ； 存放偏差值e(k-2) …… MOV A， GEC1 ； 取给定值 SUBB A, GEC2 ； 给定值减反馈值形成偏差e(k) MOV SUBE1，A ； e(k)存入SUBE1单元 MOV B，CONS0 ； a0存入B中 MUL AB ； 作乘法， 乘积a0e(k)存放在A、 B寄存器中 MOV MID1H，B ；a0e(k)高位存入MID1H单元 MOV MID1L，A ；a0e(k)低位存入MID1L单元 MOV B，CONS1 ；取a1 MOV A，SUBE2 ；取e(k-1) MUL AB ；作乘法，乘积a1e(k-1)存放在A、 B寄存器中 MOV MID2H，B ；a1e(k-1)高位存入MID2H单元 MOV MID2L，A ；a1e(k-1)低位存入MID2L单元 MOV B，CONS2 ；取a2 MOV A，SUBE3 ；取e(k-2) MUL AB ；作乘法，乘积a2e(k-2)存放在A、 B寄存器中 ADD A,