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基于盖革模式APD阵列的单脉冲3D激光雷达原理和技术;一，盖革模式APD及其测距原理
二，基于盖革模式APD阵列激光雷达的 工作原理
三，第三代基于盖革模式APD阵列的3D 激光雷达系统构成及测距效果;
盖革模式：反向偏压超过击穿电压
反向加的偏压越大,则电流增长的越快
在这种工作模式下雪崩二极管接收到一个光子的话,就会发生雪崩现象,使电流达到最大值,这个过程一般是瞬态的(一般不到1ps)，这样就可以在极短的时间内对光子进行计数。;
盖革模式的APD具备单光子探测功能，因而可以通过计算激光发射时间和接收到返回光子的时间间隔得到被测目标的距离信息。
由于雪崩过程的自持性，外界杂散光的影响和APD本身随机产生的暗计数会对被误判为激光回波信号，对测距的稳定性和精度造成很大的影响，采用有源抑制??式的APD阵列则可以很好地解决这些问题;有源抑制：通过反馈使在一次雪崩电流产生后降低偏置电压终止雪崩，然后再自动升高偏置电压等待下一次雪崩的发生，从而达到计数的目的;二，基于盖革模式APD阵列激光雷达的工作原理 ; 光子计数激光雷达通过测量脉冲发射和返回的 时间间隔来得到目标距离，距离的准确度主要取决于返回时刻确定的准确度
若将脉冲宽度内划分为一系列的定间隔时间片
;利用质心算法可以得到目标距离的准确值:;三，第三代基于盖革模式APD阵列的3D 激光雷达系统构成及测距效果; 第三代雷达光学设计CAD模型;32*32APD阵列;500m激光雷达测试效果图;谢谢
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