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自动控制理论 课程教学大纲 课程名称：自动控制原理 英文名称：Automatic Control Theory 课程类别：学科基础课 总 学 时：88（包括实验、上机） 适应对象：自动化专业 本课程的性质、目的与任务： 自动控制理论是研究自动控制系统建模、分析、综合的一门专业基础理论课程，是自动化及其相关专业的一门学科基础课。现代控制理论，过程控制系统是本课程的后续课。 通过本课程的学习，使学生了解系统建模的基本方法和原理，掌握用时域法，频域法和根轨迹法对系统稳定性、暂态性能、稳态误差进行分析，并进而掌握用根轨迹法和频域法对系统进行综合的方法。并且介绍离散系统的分析、综合方法。 教学基本要求： 在本课程的教学中，要注意结合课程本身的性质和特点进行，把握基本概念，重视本课程各种关系内在联系，重视实验课程，注意各种理论、方法和工具的使用范围，理论联系实际，在应用实践中提高。 课程内容： 第一章 自动控制理论引论 开环控制和闭环控制，自动控制系统类型，自控理论概要，自控系统中的术语和定义。 第二章 线性系统的数学模型。 线性系统输入—输出时间函数描述，传递函数描述，非线性数学模型的线性化，典型环节的数学模型，方框图，信号流图，状态变量描述。 第三章 控制系统的时域分析 典型输入信号，线性定常系统的时域响应，控制系统的稳定误差，给定稳态误差和扰动稳态误差响应，线性系统的稳定性劳斯—赫尔维茨稳定判据。 第四章 根轨迹法 根轨迹法的基本概念，绘制根轨迹的基本条件和基本规则，参数根轨迹多回路系统根轨迹，正反馈回路和零度根轨迹，利用根轨迹法分析系统的暂态响应，滞后系统的根轨迹。 第五章 控制系统的频域分析 频率特性及其与时域响应的关系，典型环节的频率特性，系统开环频率特性的绘制，乃奎斯特稳定性和相对稳定性，系统的闭环频率特性，根据闭环频率特性分析系统的时域响应。 第六章 自动控制系统的校正 控制系统校正概念，线性系统的基本控制规律，相位超前、滞后校正装置及特性，根轨迹法、频率法在系统校正中的应用，反馈和前馈校正控制。线性系统校正方法的实际应用。 第七章 采样控制系统 引论，采样过程及采样定理，保持器及差分方程，Z变换，脉冲传递函数，线性采样系统的稳定性分析，稳态误差分析，暂态响应与脉冲传递函数极点，零点分布的关系。采样控制系统的校正与最少拍校正。 学时分配： 项目 学时数 讲课 实验课 合计 第一章 4 4 第二章 8 2 10 第三章 12 2 14 第四章 14 2 16 第五章 14 2 16 第六章 12 2 14 第七章 14 14 78 10 88 课程实验内容及要求 实验一：一阶、二阶系统时域分析 实验二：绘制系统的根轨迹 实验三 控制系统频率特性分析 实验四 控制系统的校正方法 实验五 采样控制系统的分析方法 教材及参考书： 教 材：《自动控制理论》机械工业出版社，夏德钤，瓮贻芳 编著 参考书：《自动控制原理》，国防工业出版社，胡寿松 编著 《自动控制原理》，北京工业大学出版社，孙亮、杨鹏 编著 《自动控制原理》，清华大学出版社，吴麒 编著 考核方法：闭卷考试 制订者：控制科学与工程学院 自动化系 张燕 审定者： 批准者：