计算机控制第四章课后题技术总结.ppt

q = 1 （单位阶跃输入） 10.已知被控对象的传递函数为 采样周期T=1s，采用零阶保持器。要求 （1）针对单位速度输入信号设计最少拍无纹波系统的D(z )，并计算输出响应y(k )、控制信号u(k ) 和误差e(k )序列，画出它们对时间变化的波形。 （2）针对单位阶跃输入信号设计最少拍有纹波系统的D(z )，并计算输出响应y(k )、控制信号u(k ) 和误差e(k )序列，画出它们对时间变化的波形。 (1) 对于单位速度输入信号 d=0, q=2, v=1, j=1 , w=1 m=w+d=1, n=v-j+q=2 V-j w 因为: 所以: 比较等式两边系数得： f11=0.11 f21=1.89 f22=-0.99 故有： E(kT) t 1 1T 2T (2)单位阶跃输入信号 R(z)= d=0, q=1, u=0, v=1, j=1, m=u+d=0, n=v-j+q=1 V-j 1 =1-z-1 u =f21z-1 (2)单位阶跃输入信号 R(z)= 故： 10.被控对象的传递函数为 采样周期T=1s，采用零阶保持器，针对单位速度输入函数，设计： (1)最少拍控制器； (2)画出采样瞬间数字控制器的输出和系统的输出曲线。 写出系统的广义对象的脉冲传递函数 将T=1S代入，有 由于输入r(t)=t，则 q = 2 （单位速度输入） THANKS！ 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 1.数字控制器的模拟化设计步骤是什么？ 模拟化设计步骤： （1）设计假想的模拟控制器D(S) （2）正确地选择采样周期T （3）将D(S)离散化为D(Z) （4）求出与D(S)对应的差分方程 （5）根据差分方程编制相应程序。 2.某连续控制器设计为 试用双线形变换法、前向差分法、后向差分法分别求取数字控制器D(Z)。 双线形变换法： 把 代入，则 前向差分法： 把 代入，则 后向差分法： 把 代入，则 递推控制算法 3.在PID调节器中系数 、 、 各有什么作用？它们对调节品质有什么影响？ 系数 为比例系数，提高系数 可以减小偏差，但永远不会使偏差减小到零，而且无止境地提高系数 最终将导致系统不稳定。比例调节可以保证系统的快速性。 系数 为积分常数， 越大积分作用越弱，积分调节器的突出优点是，只要被调量存在偏差，其输出的调节作用便随时间不断加强，直到偏差为零。在被调量的偏差消除后，由于积分规律的特点，输出将停留在新的位置而不回复原位，因而能保持静差为零。但单纯的积分也有弱点，其动作过于迟缓，因而在改善静态品质的同时，往往使调节的动态品质变坏，过渡过程时间加长。积分调节可以消除静差，提高控制精度。 系数 为微分常数， 越大微分作用越强。微分调节主要用来加快系统的相应速度，减小超调，克服振荡，消除系统惯性的影响。 .4.什么是数字PID位置型控制算法和增量型控制算法？试比较它们的优缺点。 为了实现微机控制生产过程变量，必须将模拟PID算式离散化，变为数字PID算式，为此，在采样周期T远小于信号变化周期时，作如下近似(T足够小时，如下逼近相当准确，被控过程与连续系统十分接近)： 于是有： u(k)是全量值输出，每次的输出值都与执行机构的位置(如控制阀门的开度)一一对应，所以称之为位置型PID算法。 在这种位置型控制算法中，由于算式中存在累加项，因此输出的控制量u(k)不仅与本次偏差有关，还与过去历次采样偏差有关，使得u(k)产生大幅度变化，这样会引起系统冲击，甚至造成事故。所以实际中当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是其增量时，可以采用增量型PID算法。当控制系统中的执行器为步进电机、电动调节阀、多圈电位器等具有保持历史位置的功能的这类装置时，一般均采用增量型PID控制算法。 增量型PID控制算法。 与位置算法相比，增量型PID算法有如下优点： (1)位置型算式每次输出与整个过去状态有关，计算式中要用到过去偏差的累加值，容易产生较大的累积计算误差；而在增量型算式中由于消去了积分项，从而可