计算机控制技术chapter1技术总结.ppt

* * * * 1.3.3 现代控制策略 变结构控制 首先，变结构控制中的“结构”不是指系统本身的物理结构，而是系统在状态空间中的状态轨迹的总体几何性质。其次，变结构控制本质上是一类特殊的非线性控制，与其他控制策略的区别在于系统的“结构”并不固定，而是可以在动态过程中根据系统当时的状态，以跃变的方式、有目的地不断变化，迫使系统按预定的“滑动模态”的状态轨迹运动。 其优点在于它具有快速响应、对参数及外扰变化不灵敏、无需系统在线辨识，物理实现简单。但其设计比较复杂，且在状态轨迹到达滑模平面后，难以严格沿着滑模面向平衡点滑动，而窑在滑模面两侧来回穿越，产生颤动。这些限制了它的应用。 1.3.3 现代控制策略 鲁棒控制 控制系统的鲁棒性是指系统的某种性能或某个指标在某种扰动小保持不变的程度（或对扰动不敏感的程度）。其基本思想是在设计中设法使系统对模型的变化不敏感，使控制系统在模型误差扰动下仍能保持稳定，品质也保持在工程所能接受的的范围内。鲁棒控制主要有代数方法和频域方法，前者的研究对象是系统的状态矩阵或特征多项式，讨论多项式族或矩阵族的鲁棒控制；后者是从系统的传递函数矩阵出发，通过使系统由扰动至偏差的传递函数矩阵的范数取极小，来设计出相应的控制规律。鲁棒控制的理论研究十分热烈，取得了一系列成果，但其应用主要集中在飞行器、柔性结构、机器人上，而较少应用在工业过程控制领域中。其原因在于缺乏良好的设计方法，设计出的控制器可能高达数十阶，难以实现。 1.3.3 现代控制策略 预测控制 预测控制是一种基于模型又不过分依赖模型的控制策略，其基本思想类似于人的思维和决策，即根据头脑中对外部世界的了解，通过快速思维不断比较各种方案可能造成的后果，从中择优予以实施。它的各种算法是建立在模型预测——滚动优化——反馈校正等三条基本原理上的，其核心是在线滚动优化。这种“边走边看”的滚动优化控制策略可以随时顾及模型失配、时变、非线性或其他干扰因素等不确定性，及时进行弥补，减少偏差，以获得较高的综合控制质量。预测控制集建模、优化和反馈于一体，三者滚动进行，其深刻的控制思想和优良的控制效果，一直为学术界和工业界所瞩目。目前，国外已开发出商品化的预测控制软件包。但其缺点是在建模中未充分利用过程的知识，且计算耗时、工作量大。 1.3.4智能控制策略 智能控制是自动控制与人工智能相结合的产物，其典型的控制方法有： 模糊控制 专家控制 神经控制 遗传算法 1.3.4智能控制策略 模糊控制是用语言归纳操作人员的控制策略，运用语言变量和模糊集合理论形成控制算法的一种控制。模糊控制不需要建立控制对象精确的数学模型，只要求把现场操作人员的经验和非数据总结成较完善的语言控制规则，因此它能绕过对象的不确定性、不精确性、噪音以及非线性、时变性、时滞等影响。系统的鲁棒性强，尤其适用于非线性、时变、滞后系统的控制。 由于模糊控制的理论研究较成熟，实现简单，适应面广而获得来了广泛的应用。目前，许多公司和生产厂家都能生产定型的模糊控制器，提供各种型号和功能的模糊控制芯片，从而大大地促进了模糊控制技术的广泛应用。其存在的主要问题是：要有较好的控制效果，必需要有完善的控制规则。而对于某些复杂的工业过程，有时难以总结出较完整的经验；并且当对象动态特性发生变化，或者受到随机干扰时都会影响模糊控制的效果 模糊控制 1.3.4智能控制策略 专家控制是理论的成熟较之应用的成功明显薄弱的典型，其基本思想可形象的比喻成：专家控制是试图在控制闭环中加入一个有经验的控制工程师，系统能为他提供一个“控制工具箱”，即可对控制、辨识、测量、监视等各种方法和算法选择自便，调用自如。因此，专家控制可以看成是对一个“控制专家”在解决控制问题或进行控制操作时的思路、方法、经验、策略的模拟。 判断当前系统运行情况并分析比较各种可以采用的控制策略的推理机模块；存放专家控制经验和知识的控制规则集模块。 专家控制器有三个基本模块：用于观察、检测系统中的有关变量和状态的信息处理特征提取模块；运用专家知识和经验自专家控制诞生以来，已获得了许多成功的应用，其成果令人鼓舞。对于许多工业过程来说，专家控制表现出是一个颇为行之有效的控制策略。但它在理论上还很不完善，并未形成有普遍意义的理论体系和设计方法。 专家控制 1.3.4智能控制策略 神经网络是用来模拟脑神经的结构和思维、判断等脑功能的一种信息处理系统。20世纪80年代以来，神经网络理论取得了突破性进展，并以它一系列优异的性能而迅速成为智能控制一支