1动力学普遍方程与拉格朗日方程.ppt

O A C k 例 题 7 质量为m1、半径为 r 的均质圆轮在水平面上纯滚，轮心与刚性系数为k 的弹簧相连。均质杆AB长度为l ，质量为m2 。 求：系统的运动微分方程。 解：1、系统的约束为完整约束， 主动力为有势力。 2、系统具有两个自由度，广义坐标选择为q=(x, ?), x 坐标的原点取在弹簧原长处。 ? x x y O A C k ? x x y 3、计算系统的动能： 速度vC的确定 系统的势能由弹簧势能与重力势能所组成： O A C k ? x x y 拉格朗日函数 4、应用拉格朗日方程建立系统的运动微分方程 O1 O2 例 题 8 质量为m、半径为 3R 的均质大圆环在粗糙的水平面上纯滚。另一小圆环质量亦为m ，半径为R ，又在粗糙的大圆环内壁做纯滚动。不计滚动摩阻，整个系统处于铅垂面内。 求：系统的运动微分方程。 解：1、系统的约束为完整约束， 主动力为有势力。 2、系统具有两个自由度，广义坐标选择为q=(? , ? )。 ? ? O1 O2 ? ? 3、计算系统的动能： 由运动学可知： 建立随质心O1平动的坐标系O1 x1 y1 x1 y1 O1 O2 E vO1 vO2r vEr O1 O2 ? ? 3、计算系统的动能： O1 O2 E vO1 vO2r vEr 系统的势能： O1 O2 ? ? 拉格朗日函数 4、应用拉格朗日方程建立系统的运动微分方程 §18-3 拉格朗日(Lagrange)方程的初积分 （1）循环积分（广义动量守恒） （2）能量积分（广义能量守恒） 当 L 函数不显含某一广义坐标 qj 时， qj ___称为循环坐标， 此时，有循环积分： 系统主动力有势，L 函数不显含时间t ，约束是定常的， 即有机构能守恒： O1 O2 ? ? 由能量积分得： 因 L 函数不显含? ，故? 为循环坐标，系统存在循环积分： O1 O2 ? ? 结论与讨论 ? 达朗贝尔原理、虚位移原理与 拉格朗日方程 ? 达朗贝尔原理在形式上将质点系动力学问题化为静力学平衡问题。 ? 虚位移原理给出了质点系平衡的充分与必要条件。 ? 通过达朗贝尔原理可以将虚位移原理推广 应用于质点系的动力学问题，得到达朗贝尔－ 拉格朗日方程，即第一类拉格朗日方程，又称为动力学普遍方程，用于求解具有理想约束的非自由质点系的动力学第二类问题，即已知主动力求运动。 结论与讨论 ? 第一类拉格朗日方程，即达朗贝尔－拉格朗日方程，又称为动力学普遍方程。 达朗贝尔－拉格朗日方程适用于具有理想约束或 双面约束的系统。 达朗贝尔－拉格朗日方程既适用于具有定常约束 的系统，也适用于具有非定常约束的系统。 达朗贝尔－拉格朗日方程既适用于具有完整约束 的系统，也适用于具有非完整约束的系统。 达朗贝尔－拉格朗日方程既适用于具有有势力的 系统，也适用于具有无势力的系统。 结论与讨论 ? 第二类拉格朗日方程:仅用动能、势能以及广义主动力等少数几个标量便可描述复杂质点系的运动。但只能用于具有完整约束的系统。 基本形式 主动力有势形式 结论与讨论 结论与讨论 （1）循环积分（广义动量守恒） （2）能量积分（广义能量守恒） 返回本章目录页 第18章 动力学普遍方程 和拉格朗日方程 ※ 引 言 ※ 动力学普遍方程 ※ 拉格朗日方程 ※ 拉格朗日方程的初积分 ※ 结论与讨论 ? 经典动力学的两个发展方面 ? 拓宽研究领域 矢量动力学又称为牛顿－欧拉动力学 牛顿运动定律由单个自由质点 ★ 受约束质点和质点系(以达朗贝尔原理为基础) 欧拉将牛顿运动定律 ★ 刚体和理想流体 ? 寻求新的表达形式 将虚位移原理和达朗贝尔原理综合应用于动力学 ★ 建立分析力学的新体系 拉格朗日力学 考察由n个质点的、具有理想约束的系统。根据 达朗贝尔原理，有 主动力 约束力 惯性力 令系统有任意一组虚位移 系统的总虚功为 §18-1 动力学普遍方程 系统的总虚功为 利用理想约束条件 得到 —— 动力学普遍方程 任意瞬时作用于具有理想、双面约束的系统上的 主动力与惯性力在系统的任意虚位移上的元功之和 等于零。 动力学普遍方程的直角坐标形式 动力学普遍方程 适用于具有理想约束或双面约束的系统。 动力学普遍方程 既适用于具有定常约束的系统，也适用于具有非定常约束的系统。 动力学普遍方程 既适用于具有完整约束的系统，也适用于具有非完整约束