双向电液比例张力绞车的直接自适应鲁棒控制.pdfVIP

2 0 0 7年11月 农 业 机 械 学 报 第38卷第11期 双向电液比例张力绞车的直接自适应鲁棒控制* 钟天宇 王庆丰 姚 斌 【摘要】 设计了基于比例溢流阀调压回路的双向电液比例张力绞车，并进行了理论分析。针对液压系统的不 确定性因素以及卷绕机构参数变化对张力控制的影响，提出了直接自适应鲁棒电液张力控制方法，并用张力负载 模拟试验系统进行了研究。理论分析与试验均表明，对于具有不确定性因素的张力跟踪控制，所设计的电液张力绞 车及其控制策略，具有良好的控制性能。 关键词：张力绞车 电液系统 直接自适应鲁棒控制 中图分类号：TH137 文献标识码：A DARC Based on Bi-directional EIectrO-hydrauIic Proportional Tension Winch with Uncertain Factors Zhong Tianyu Wang Qingfeng Yao Bin (Zhejiang University) Abstract Based on the pressure regulation circuit using electro—hydraulic proportional relief valve， a bi--directional electro— hydraulic proportional tension was designed and its theoretical analysis was made．The effect on tension caused by parameter varying and uncertain factors of the hydraulic system was considered，and a direct adaptive robust electro—hydraulic tension control method was proposed．Experimental study was also carried out through a tension load-simulation experimentation system． The theoretical analysis and experimental results show that the proposed electro—hydraulic tension winch and the corresponding control method are effective for the tension control by uncertain factors with satisfying control performance obtained in implementation． Key words Tension winch，Electro—hydraulic system，Direct adaptive robust control 到，且具有不确定性；存在着不确定性的非线性模型 引言 及不确定性干扰，例如压力损失、阀的非线性特性 为了确保张力的控制精度，电液比例张力控制 (如滞环)等，不能准确地建立其数学模型。②随着卷 系统大都采取闭环反馈的控制策略。但是，电液比例 绕的不断进行，卷绕机构本身的参数常常发生很大 张力控制系统是典型的非线性时变系统，在控制中 的变化，例如卷筒转动惯量的变化、卷绕半径的变化 存在以下难题：①液压系统是一个高度的非线性系 等。 统，本身具有很多不确定性因素：某些参数