柔性机械手臂的知识.pdf

山东大学硕士学位论文 第1章绪论 1．1柔性机器人概述 所谓机器人，是一种可编程的、能执行某些操作作业或移动动作的自动控制 机械【”。机器人技术是一种综合了计算机、控制论、机构学，信息和传感技术、人 工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当前研究十分活跃且应用日益广 泛的领域。自从20世纪60年代初世界第一台机器人在美国问世以来，便表现出 很强的生命力。近半个世纪来机器人技术发展非常迅速，工业机器人已在工业生 产中得到了广泛的应用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标 志【2】． 在机器人应用领域迅速扩大的同时，机器人的研究领域和研究方法也在不断 更新。传统的机器人研究是在它的各部件为刚性件的基本假设下，以刚体动力学 理论进行研究．然而，在实际中并不存在着真正意义上的刚性体，只是在一般情 况下物体的变形很小，其主要运动为刚性运动，在这种情况下，它的弹性变形可 以忽略不计，这些假设才能成立．但是，随着机器人系统向着高速、重载、高精 度，机器人部件向着轻质的方向发展，这必然使得构件的弹性变形增大，造成了 其与机器人运动平稳性、准确性的矛盾，从而突出了机器人各部件弹性变形的影 响。此外，机器人应用中要求机器人手臂轻型化(和其尺寸相比)的越来越多： 航空应用、车载机器人、建筑方面的大型机械等等[31．这些机械手臂必须通过一些 细小的(相对于其长度而言)交叉部件相连，这样造成柔性，导致机械振动，从 而使对其端部位置的控制非常困难。因此，传统的刚性机器人的研究方法显然已 经不适合于此种机器人的研究。为此，人们将机构动力学的一个分支——弹性动 力学(KED)引入其中，产生了一种新兴的机器人：柔性机器人． 柔性机器人的柔性分为两种：杆件柔性(1inkflexibility)和关节柔性 (joint 限自由度的刚性机器人变成了具有无限自由度的柔性机器人【4J． 与刚性机械臂相比较，柔性机械臂具有结构轻、载重／自重比高等特性，因而 具有较低的能耗、较大的操作空间和很高的效率，其响应快速而准确，有着很多 潜在的优点，在工业、国防等应用领域中占有十分重要的地位。 山东大学硕士学位论文 1．2柔性臂动力学建模的研究现状 对于大多数工业机器人，它们的数学模型是基于多刚体动力学，然而，由于 柔性臂中包含有一些柔性单元(如柔性关节，柔性连杆等)，其在运行过程中会产 生扭曲、弹性、剪切等变形，传统的多刚体动力学的分析方法及控制技术已不能 满足多柔体系统的动力学分析及控制的要求．从本质上来说，柔性臂必须用无穷 维分布参数模型来描述，而实际上对分布参数系统的控制又往往只能基于有限维 模型进行设计，这就存在一个模型复杂性与系统控制性能之间进行折衷考虑的问 题．因此，如何建立恰当的、行之有效的动力学模型，并据此设计高性能控制器 以有效地控制柔性臂的运动，是一个必须面对和解决的问题。 柔性连杆机械臂的动力学建模的方法很多，经过近十多年的发展也比较成熟． 一般说来，柔性连杆机械臂因为连杆柔性会在运动过程中产生挠曲变形、轴向变 形和剪切变形，因而从动力学角度看，每根柔性连杆都可视为一段1ImoShenko梁。 考虑到手臂连杆的长度比其截面尺寸大得多，运行过程中所产生的轴向变形和剪 切变形相对于挠曲变形而言非常小，因而在动力学建模过程中常常可忽略二者的 影响，将每根柔性连杆简化为Euler-Bemoulli梁处理pJ。 柔性连杆臂是典型的动力学系统，因而其建模首先应满足Lagrange方程．当 手臂终端执行器运动受限时，为了考虑约束表面方程的影响，则须应用Hamilton 原理，所得到的模型往往是一组高度非线性的积分一微分方程，求解十分困难。 可见在柔性臂建模上，关键是对分布柔性的有限维近似。在近似方法中，有当作 方法把相对密度、质量比较均匀的系统作为研究对象来处理。另一类是当作集中 参数系统来处理的有限元、有限段法IS]等，不仅适用于密度、质量比较均匀的物体， 对不均匀的物体也很有效．此外，还有利于建立控制方程的旋转代数法和奇异摄 动法【9增。另一方面，还可以完全抛开经典分析力学的思想，利用人工神经网络或 系统辨识的方法来模拟柔性臂的运动特征，从而得到柔性机械臂的动力学模型． 1．3适应于柔性机器人的控制器 柔性机器人要求其控制器具有开放性结构，既要求控制器对其上层规划算法 开放，又要求对其底层控制算法开放。然