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第20卷第3期 模式识别与人工智能 V01．20NO．3
2007年6月 PR＆AI Jun 2007
广义蚁群算法及其在机器人队形变换中的应用*
张 颖1’2 陈雪波
1(大连理工大学电子与信息工程学院大连116024)
2(辽宁科技大学电子与信息工程学院鞍山 114044)
摘 要本文提出广义蚁群算法．该算法设有多个蚂蚁群体，各群体的蚁穴和食物位置均不同，而且不同蚁穴对应
不同食物．在设定的搜索时间范围内，各群体蚂蚁在蚁穴和食物间搜索到的最短路径上会加强信息素的强度，而调
节其它路径上的信息素为零．各群体之间在行动时各走各的路径，不会发生碰撞．在环境改变时各群体会从各自的
蚁穴，沿着加强的信息素趋向于各自的食物．将广义蚁群算法和仿射变换应用于机器人队形变换，效果较好．
关键词 蚁群算法，广义蚁群算法，仿射变换，队形变换
中图法分类号TP301．6
GeneralAnt andIts
ColonyAlgorithmApplications
inRobotFormation
ZHANG Xue—B02
Yin91¨．CHEN
Electronicsand
1(School
of InformationEngineering，DalianUniversityofTechnology，
Dalian
116024)
and Science
2(SchoolElectronics
of InformationEngineering，LiaoningUniversityof
and 114044)
Technology，Anshan
ABSTRACT
A ant is this are tobedivided
generalcolonyalgorithmproposed．Inalgorithm，antssupposed
intoseveralswarmsandeachswarm itsownnestandfoodatdifferent a
possesses places．During
fromthesameswarmincreasethe of ontheshortest
presetperiod，ants strengthpheromone path
whichhavefoundbetweena foodsourceandthenest．Inthe ustthe
they meanwhile，theyadj
of onother tozero．Eachswarmmovesonitsown andcollision
strengthpheromonepaths
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