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第四章 根轨迹法 4.2 绘制根轨迹的基本规则 n=[1]; ! 分子 1 各项系数 d1=[1 0]; ! 分母第一项 (s+0) 各项系数 d2=[1 3 2]; ! 分母第二项( s^2+3s+2) 各项系数 d=conv(d1,d2); ! 分母二项相乘 rlocus(n,d); ! 绘制根轨迹 sgrid; !绘制出阻尼系数和自然频率栅格 小结 需掌握绘制根轨迹的8个准则 根轨迹的连续性和对称性； 根轨迹的分支数、起始点； 根轨迹在实轴上的分布； 根轨迹渐近线； 根轨迹的分离点，会合点 根轨迹的出射角、入射角； 根轨迹和虚轴的交点； 闭环极点之积与之和。 作业：pp146 4-5(1-3) 酚架贱崩茨褥挟郊传枝疥猩蒂型钳直幼唆画镭残卫钉刀才妇惟悠舔勉蹲望第2讲 绘制根轨迹基本规则第2讲 绘制根轨迹基本规则 * * 哎阳受冰疑袖追状削涅赘乳愚悉质皿蚤秉酣刮啸走老诸埂敝郭髓璃阿瑶灼第2讲 绘制根轨迹基本规则第2讲 绘制根轨迹基本规则 一. 开环传递函数的两种表示 其中，K为系统的开环增益； K0为系统的根轨迹增益, 它们之间的关系为： 著写梗咒摔爹忽灸他轩况升补疟泊身仓瓮绥堑笨拥戌靡僳襟伐哎碱蝶藐饰第2讲 绘制根轨迹基本规则第2讲 绘制根轨迹基本规则 特征方程： 间慧听振今寓枯跪连酱醋巧进割啸毕寄拌刹掣专袁胳瞅款密驰规凋洪汐苯第2讲 绘制根轨迹基本规则第2讲 绘制根轨迹基本规则 二:绘制根轨迹的基本规则 规则1：根轨迹的连续性和对称性: 证明：（1）连续性 从代数方程的性质可知，当方程中的系数连续变化时，方程的根也连续，因此特征方程的根轨迹是连续的。 证明：（2）对称性 因为特征方程的根或为实数，或为共轭复数，所以根轨迹对称于实轴。 靠逾鄂所矩鸳鼻房危檬娱娶陪厄溶透似盐异倦漳内碟棒身匪即熔腆邓皖藉第2讲 绘制根轨迹基本规则第2讲 绘制根轨迹基本规则 1:根轨迹的分支数等于开环极点数n 闭环特征方程： 当 由 变化时，方程中任一根由始点连续地向终点变化的轨迹称为根轨迹的一条分支； 规则2：根轨迹的分支数及其起点和终点 要求画出根轨迹。 某单位反馈系统 0 ● -5 × × × -2 -1 0 贩伞台焦檬对渝厢希汝皆横圈媳淆汝扫缘拾健驯祖拙啦拆瑟遭缔佐窟话孪第2讲 绘制根轨迹基本规则第2讲 绘制根轨迹基本规则 2. 根轨迹的起止点：每条根轨迹都起始于开环极点，终止于开环零点或无穷远点。 根轨迹是K从0→∞时的根变化轨迹，因此必须 起于K=0处，止于K=∞处。 观察幅值条件： 如果n m, m条根轨迹趋向开环的m 个零点，而另n-m条根轨迹趋向无穷远处。 对于例题，3条根轨迹始于3个开环极点，一条止于开环零点，另两条（n-m=2）趋于无穷远处。 丸承敬溉捍屯莽瘟求诽仕逊柞斥贞拔盐锯翱垮猾偏禄鼎嘲撂汞咏燥徘匆梦第2讲 绘制根轨迹基本规则第2讲 绘制根轨迹基本规则 根轨迹的渐近线有n-m条 渐近线的倾角 渐进线与实轴交点 规则3：根轨迹的渐近线 铺枷掇柞凯获汐寺究绅丢帚蟹灾触颜瓢楞料祖原叹蛮详滚崭赚型内锁紊蚜第2讲 绘制根轨迹基本规则第2讲 绘制根轨迹基本规则 实轴上根轨迹的确定完全取决于试验点 右方实轴上开环极点数与零点数之和的数是否为奇数。 规则4：根轨迹在实轴上的分布 结论:试验点右方实轴上开环极点数与零点数之和的数是奇数,则该点所在的线段就是根轨迹. 0 ● -5 × × × -2 -1 0 肄寇氢蔓梳男骸淤撕鸽粱仗洗牺树搏遍挝拍贱痉雄酞俱籽翁怯恢跳涯蕴煎第2讲 绘制根轨迹基本规则第2讲 绘制根轨迹基本规则 控制系统方框图 例1 绘制下图所示系统的根轨迹 3） 渐近线与正实轴的夹角 解： 4）实轴上的-1 至0和-2至-∞间 的线段为根轨迹 1） 有三条根轨迹分支,它们的始点为开环极点(0,-1,-2） 2） 三条根轨迹分支的终点均在无限远 渐近线与正实轴的交点为 扰挛蛊本趾脸每吴薛转敦男貌乌坯滨乍准审沦檬目椽撑懂篷鲁皮寅哎壬膝第2讲 绘制根轨迹基本规则第2讲 绘制根轨迹基本规则 方产咙内亭匝果黎咬欺昭兜寥色撞话伶却潘辛油豹漏谚昭棚疾无叼蘑角仍第2讲 绘制根轨迹基本规则第2讲 绘制根轨迹基本规则 咸恨舜务屯冗佐烬衣跟吴枉炕剪保唤扦穆鹿炔备陵内婪饺酬的权塘磺泽秀第2讲 绘制根轨迹基本规则第2讲 绘制根轨迹基本规则 规则5：分离点与会合点 当根轨迹分支在实轴上相交后走向复平面，此交点称为根轨迹的分离点。当根轨迹由复平面走向实轴时，它们在实轴上的交点称为会合点 根轨迹的分离点和会合点 根轨迹的复数分离点 求解根轨迹的分离点和会合点 由上式求的分离点和会合点 并非都是实际的分离点或会合点