MATLAB在求二阶系统中阶跃响应分析与应用.docVIP

摘要 二阶系统控制系统按数学模型分类时的一种形式，是用数学模型可表示为二阶线性常微分方程的系统。二阶系统的解的形式，可由对应传递函数W(s)的分母多项式P(s)来判别和划分，P(s)的一般形式为变换算子s的二次三项代数式。 　　代数方程P(s)=0的根，可能出现四种情况。 　　1.两个实根的情况，对应于两个串联的一阶系统。如果两个根都是负值，就为非周期性收敛的稳定情况。 　　2.当a1＝0，a20，即一对共轭虚根的情况,将引起频率固定的等幅振荡，是系统不稳定的一种表现。 　　3.当a10，a1-4a20，即共轭复根有正实部的情况，对应于系统中发生发散型的振荡,也是不稳定的一种表现。 　　4.当a10，a1-4a20，即共轭复根有负实部的情况，对应于收敛型振荡，且实部和虚部的数值比例对输出过程有很大的影响。一般以阻尼系数ζ来表征，取在0.4~0.8之间为宜。当ζ0.8后，振荡的作用就不显著，输出的速度也比较慢。而ζ0.4时，输出量就带有明显的振荡和较大的超调量，衰减也较慢，这也是控制系统中所不希望的。 当激励为单位阶跃函数时，电路的零状态响应称为单位阶跃响应，简称阶跃响应。阶跃响应g(t)定义为：系统在单位阶跃信号u(t)的激励下产生的零状态响应。 关键词：二阶系统 阶跃响应 MATLAB/Simulink MATLAB在求二阶系统中阶跃响应的分析及应用 1 训练目的和要求 通过对MATLAB仿真软件的语言的学习，学会在MATLAB中解决《电路原理》、《模拟电子技术基础》、《数字电子技术基础》等所学课本上的问题，进一步熟悉并掌握MATLAB在电路、信号与系统、自动控制原理、数字信号处理等中的应用。 通过对软件的应用，巩固已学知识。以求达到通过训练能熟练掌握MATLAB的应用，能够深入到实际问题中。 要求通过理论分析所要求题目并通过MATLAB仿真比较实验结果。 2 理论分析计算 已知系统的传递函数为，求其阶跃响应。并分析变化时，其阶跃响应的变化情况。 本题要求求解一个简单的二阶系统的传递函数的阶跃响应，研究二阶系统的特征参数，当无阻尼自然频率为1时阻尼比对系统动态性能的影响。 了解一下基础知识后就可以很自然的解决题目了，我们可以对二阶系统的传递函数进行分析后对无阻尼自然频率赋值1来求解。然后再用MATLAB仿真。 二阶系统传递函数标准形式： 其中，T—为时间常数，也称为无阻尼自由振荡周期 —自然频率（或无阻尼振荡周期） ζ －阻尼比（相对阻尼系数） 二阶系统的特征方程： 特征根为： 由题目可知，=1，ζ为一参数，因此对于ζ的取值进行分类说明 (1)欠阻尼 0 ζ 1 将=1带入，可得到阻尼比在此区间内时的阶跃响应。 （2）临界阻尼ζ = 1 临界阻尼情况下的二阶系统的单位阶跃响应称为临界阻尼响应 将=1带入，可得到阻尼比在此区间内时的阶跃响应。 特点：单调上升，无振荡，无超调，趋近于1，无稳态误差。 (3)过阻尼 ζ 1 将=1带入，可得到阻尼比在此区间内时的阶跃响应。 特点：单调上升，无振荡，过度过程时间长，趋近于1，无稳态误差。 （4）无阻尼状态 ζ = 0 系统有一对共轭虚根 系统在无阻尼下的单位阶跃响应为： 结论：二阶系统的阻尼比ξ决定了其振荡特性 ζ 0 时，阶跃响应发散，系统不稳定； ζ≥ 1 时，无振荡、无超调，过渡过程长； 0ζ1时，有振荡，ξ愈小，振荡愈严重,但响应愈快； ζ= 0时，出现等幅振荡。 3 MATLAB仿真 根据以上理论分析，用MATLAB编程分析。可以用两种方法求解。 3.1 程序一（用函数来求解） 由传递函数与阶跃响应的关系，编程如下： syms s %定义系统参数s syms x %定义阻尼比x ilaplace( (1/(s^3 + 2*x*s^2 + s ))) %拉普拉斯逆变换函数求解 ans = 1-(cosh(t*(x^2-1)^(1/2)) + (x*sinh(t*(x^2-1)^(1/2)))/(x^2-1)^(1/2))/exp(t*x) %带有阻尼比参数的阶跃响应 3.2 程序二（使用内置函数step） kosai=[0.1:0.1:1.0,2.0]; figure(1) hold on for i=kosai num=1; den=[1,2*i,1]; step(num,den) end title(The Step Response of Two Order System); hold off 结果如图3-1所示： 图3-1 二阶系统传递函数阶跃响应 4 Simulink仿真 4.1 Simulink简介 Simulink是MATLAB中的一种可视化仿真工具