第五章-频域分析 - 初定.ppt

第五章 线性系统的频域分析法 本章将介绍频率特性的基本概念，典型环节和系统 的频率特性的极坐标图和伯德图，奈奎斯特稳定判据和 频域性能指标与时域性能指标之间的关系，开环频域性 能分析等内容。 5.1 频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.3 控制系统的开环频率特性 5.4 奈奎斯特稳定判据 5.5 稳定裕度 5.6 闭环频率特性 5.7 频率特性分析 5.8 利用MATLAB绘制系统的频率特性图 5.9 例题精解 典型环节 比例环节 积分环节 微分环节 惯性环节 一阶微分环节 振荡环节 比例环节 积分环节 微分环节 惯性环节 一阶微分环节 振荡环节 例5-4 已知一反馈控制系统的开环传递函数为 试用对数稳定判据判断系统稳定性。 例5-16 已知单位负反馈的最小相位系统，其开环对数幅频 特性曲线如图，试求开环传递函数，计算系统的稳定裕度。 结论： 对于最小相位系统，一般而言 L(ωc)处的斜率为-20dB/det时， γ 0，系统稳定。 L(ωc)处的斜率为-40dB/det时，一般γ 0，系统稳定，也可能 不稳定。 L(ωc)处的斜率为-60dB/det时， γ 0，系统不稳定。 为了使系统具有一定的稳定裕量30o~70o， L(ω)在ωc处的 斜率为-20dB/det。 5.7 频率特性分析 对于最小相位系统，开环幅频特性和开环相 频特性有确定关系，因此，相角裕度取决于开环幅 频特性的形状，开环幅频特性的中频段对相角裕度 影响最大，所以闭环系统的动态性能主要取决于开 环幅频特性的中频段。 5.4.1 辅助函数F(s) 则其开环、闭环传递函数分别为 研究图示系统，若 G(s) H(s) + - 记F(s)为系统闭环和开环特征多项式之比，即 F(s)具有如下特点： (1)其零点和极点分别是闭环和开环特征根； (2)零点和极点个数相同； (3)F(s)和G(s)H(s)只相差常数1。 因此F(s)又可写成 式中，zi和pj分别是F(s)的零点和极点。 5.4.2 控制系统的频域稳定性判据 1.一阶系统 D(s)=s+p D(jω)=jω+p 若p为正数，当ω从0→∞时，φ从0→90°，即D(jω)逆时针旋转π/2，记为△Arg[D(jω)]= π/2 -p jω+p φ jω-p p 若p为负数，当ω从0→∞时，D(jω)顺时针旋转π/2，记为△Arg[D(jω)]= -π/2 由此可知，对于一阶系统，如果系统是稳定的，则当ω从0→∞时， D(jω)逆时针旋转π/2。 2. n阶系统 n阶系统稳定的充要条件为，当ω从0→∞时，特征矢量 D(jω)的相角变化量为 △Arg[D(jω)]= nπ/2 5.4.3 奈奎斯特判据 1. 0型系统 1)开环是稳定的系统 开环特征式D(s)的n个根应该在s左半平面，当ω从0→∞时，有 若系统闭环也是稳定的，则闭环特征式DB(s)的n个根也应该在s左半平面，当ω从0→∞时，有 则辅助函数F(s)满足 上式说明，如果开环系统稳定，F(jω)的相角变化为0，即F(jω)的轨迹不包围原点，则闭环系统的特征根全部位于s左半平面，系统是稳定的。否则，系统不稳定。 这样，系统的稳定问题转化为ω 变化时，F(jω)的相角变化问题。又F(jω)与G(jω)H(jω)只相差1，因此可以直接讨论G(jω)H(jω)的相角变化。 在极坐标图中，包围F(jω)平面的原点等于包围G(jω)H(jω)平面的(-1, j0)点。因此可以用极坐标图来判断闭环系统的稳定性。此时稳定判据为： 如果开环系统是稳定的，那么闭环系统也稳定的充要条件是：当ω由0→∞时，开环极坐标图不包围(-1, j0)点。 2)开环是不稳定的系统 开环特征式D(s)的n个根不全在s左半平面，假设其中p个根在s右半平面，则当ω从0→∞时，有 若系统闭环特征式DB(s)的n个根有z个在s右半平面，则当ω从0→∞时，有 此时 式中，R=(p-z)/2为F(jω)包围原点的圈数，逆时针为正，顺时针为负。 此时稳定判据为：若开环系统不稳定，开环特征方程式有p个根在s右半平面，则闭环系统稳定的充要条件是，当ω从0→∞时，开环极坐标图应逆时针包围(-1, j0)点R= p/2圈。否则，系统是不稳定的。 奈奎斯特稳定判据（奈氏判据） 已知开环系统特征方程式在s右半平面的根的个数为p，当ω从0→∞时，开环频率特性的轨迹在G(jω)H(jω)平面包围(-1, j0)点的圈数为R，则闭环特征