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31 4 实 验 室 研 究 与 探 索 Vol． 31 No． 4 第 卷 第 期 2012 4 Apr． 2012 年 月 RESEARCH AND EXPLORATION IN LABORATORY “ ” 飞思卡尔 智能车常见技术问题与解决方案 朱 ， ， 昌平 李永强 单鸣雷 ( ， 213022) 河海大学 江苏省电子信息技术实验示范中心 江苏常州 : ， “ ” 摘 要 为了使学科赛事的实践经验能与更多人分享 对全国大学生 飞思卡尔 智能车竞赛中常见的 ( 、 、 ) ， 、 三类问题 控制算法的选择 车模机械改装 电磁传感器布局 进行了研究 通过理论计算 模拟仿真以 ， 。 及借鉴现场调试经验对这三类常见问题进行了剖析 并给出了可行的解决方案 智能车的角度控制和 PID ， PID 速度控制分别采用 控制算法和模糊控制算法 同时在恶劣条件下用模糊控制算法对 控制算法 ， ; 进行补充 达到提高系统鲁棒性的目的 给出了如何合理地调整车模前束角和重心这两个重要机械参数 ， ; ， 的方法 突破当前智能车速度的瓶颈 提出了一种双水平线圈的改进方案 节约成本的同时增强了电磁 ， 。 传感器的灵敏度 并且通过增加竖直方向的线圈提高了智能车的前瞻性 : ; ; ; 关键词 智能车 控制算法 机械改装 电磁传感器布局 中图分类号:G 64 文献标志码:A 文章编号:1006 － 7167 (2012)04 － 0045 － 05 Common Technical Problems and Solutions to “Freescale”Smart Car ZHU Chang-ping ， LI Yong-qiang ， SHAN Minglei (Electronic ＆ Information Technology Experimental Center ，Hohai University ，Changzhou 213022 ，China) Abstract :Three types of the common problems (control algorithms ，mechanical modifications of the car models ，and electromagnetic sensors layout)in National Undergraduate “Freescale ”smart car competition