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悬挂运动控制系统中的循迹算法研究
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计 算 机 与 现 代 化
2008年第 1期 J ISUANJ I YU X IANDA IHUA 总第 149期
文章编号 :(2008) 0 1004804
悬挂运动控制系统中的循迹算法研究
戚 ,唐 涛 ,刘 波 ,袁 磊
(北京交通大学 ,北京 100044)
摘要 :为解决悬挂运动控制系统中的黑色间断曲线循迹问题 ,根据颜色传感器的安装位置和数量 ,并考虑到硬件电路功
能和算法的复杂程度 ,对循迹算法进行了研究 ,选定了两种算法进行试验 , 即一个传感器画圆扫描法和四个传感器圆周
均布法 ,实现了对黑色间断曲线的循迹 。
关键词 :运动控制 ; 颜色传感器 ; 循迹算法
中图分类号 : TP273 文献标识码 : A
Re search on A lgor ithm of Follow ingTrack of Su spended M ovem en t Con trol Sy stem
Q I Fan , TAN G Tao, L IU Bo, YUAN L ei
(B eij ing J iaotong U n iversity, B eij ing 100044 , Ch ina)
A b stract: In order to solve the p rob lem of follow ingtrack of the b lack discontinuou s curve in the su sp ended movem ent con trol sys
tem , according to the in stallation po sition and the num ber of colour sen sor, a s well a s con sidering the functionality of hardware and
the comp lexity degree of algorithm , the p ap er studies the algorithm of follow ingtrack, choo ses two k ind s of algorithm in exp eri
m en t , that is one sen sor m ak ing round and fou r sen sors distributing equab ly on the circle, ach ieves follow ingtrack of the b lack
discon tinuou s curve.
Key word s:movem ent control; co lour sen sor; algorithm of fo llow ingtrack
0 引 言
悬挂运动控制系统的实物图如图 1、图 2 所示 :
两个步进电机通过平行于倾斜木板平面的吊绳来控
( )
制一物体沿该倾斜木板 仰角 100 °运动 ,物体上
安装一支与倾斜木板垂直的画笔 ,舵机控制画笔做垂
直于倾斜木板的升降运动 。系统能够使物体检测到倾
(
斜木板平面上 的黑色 间断 曲线 线宽 1. 5cm ～1.
图 1 悬挂运动控制系统实物图 图 2 物体部分
8cm ,间断处宽 1cm
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