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刚体力学lilunlixue16
* （六） 刚体的定点运动动力学方程 1．欧拉角 a．进动角 与进动角速度 绕 轴转 角, 进动角速度 b．章动角 与章动角速度 绕 ON 轴转动 角，取ON 的方 向为 ，则章动角速度为 绕 轴转 角, 自转角速度 c．自转角 与自转角速度 用欧拉角表示角速度为： 下面来求其在体坐标系中的表示形式： 如果取 的方向为 ，则： 此称作欧拉运动学方程。 2．欧拉动力学方程 欧拉的两个简化： 第一，选取体坐标系； 第二，选取惯量主轴作为体坐标轴。 定点运动的角动量定理： 在两个条件的前提下： 此称作欧拉动力学方程，再加上欧拉运动学方程 根据以上方程，理论上可以求出 随 t 变 化的规律。但在实际情况下 ， 本身就是 及 t 的函数。 3．Eular-Poinsot 情况 条件：质心与固定点重合，所有主动力只有重力。 ⑴求 随 t 的变化 第一个守恒量： 第二个守恒量： 第三个守恒量 取 由欧拉运动学方程：
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