《理论力学》第十三章达朗贝尔原理.ppt

解： 例6: 涡轮机的转轮具有对称面，并有偏心距e=0.5mm，已知轮重2kN，并以6000r/min的匀角速转动。设h=1m，转动轴垂直于对称面，如图所示。试求止推轴承及环轴承处的反力。 惯性积 刚体对通过O点的两个互相垂直的轴的惯性积定义为： 惯性主轴：如Ixy= Ixz= 0，称x轴为刚体在O点的一根主轴 结论：1.刚体内任意一点，必存在三根相互垂直的主轴； 对称轴是轴上任意一点的一根主轴。 与对称面垂直的轴是“轴和面相交点”的主轴； 2.称过质心的三根主轴为中心惯性主轴 x y z yi xi zi Mi O §3 非对称转动刚体的轴承动反力 刚体在外力作用下定轴转动，如何计算约束反力？ 1.任意一个质点的惯性力 向A点简化， 附加力偶为 1. 任意一个质点的惯性力 2. 惯性力系的简化结果 主矢 主矩 Ixz Iyz Iyz Ixz Jz 主矢 主矩 过A点 3. 应用达朗贝尔原理建立平衡方程 x y z A Fi FAx FBy FBx x y z A Fi FAx FBy FBx 可见，要使动反力为零，转动轴必须是刚体的中心惯性主轴。 约束力 [ 静约束力 动约束力 ] [ ] + [ ] - [ ] 可见，要使动反力为零，转动轴必须是刚体的中心惯性主轴。 HOHAI UNIVERSITY ENGINEERING MECHANICS 动力学问题 静力学问题 形式上 (动静法) 达朗贝尔原理 第十三章 达朗贝尔原理可将动力学问题从形式上转化为静力学问题，根据平衡的理论来求解。也称动静法。适用于非自由质点、质点系、刚体、变形体 §9-1 达朗贝尔原理 在惯性系中：此时物体的运动是绝对运动，质点系的绝对运动方程为 惯性系中： 达朗贝尔原理将动力学加速度问题形式上转换成静力学中的平衡问题，也叫动静法 惯性系中： 一、质点的达朗贝尔原理 记 称为质点的惯性力，与加速度方向相反 则有 M 在质点运动的每一瞬时，如果在质点上加上惯性力，则作用于质点的主动力、约束力与惯性力成平衡。此为达朗贝尔原理 质点实际上做加速运动，平衡是指数学形式上的平衡。这样可根据静力学的平衡理论来求解动力学问题。 采用直角坐标系， 采用自然轴系 a 如在质点上加上惯性力，则作用于质点上的“外力(包括主动力与约束力)+惯性力”形式上构成平衡力系 达朗贝尔原理 意义 加上惯性力后，将动力学问题转化为静力学问题 注意 惯性力只是一个工具。人为地加给质点，目的用静力学方法解决动力学问题 §1 达朗贝尔原理 惯性力 质点系的达朗贝尔原理 对任意一个质点i 在每一个质点上加上惯性力后，此质点平衡。 则 显然，系统的任意部分（包括整体）也是平衡的。 对于一个质点系，其上每一个质点加上惯性力后，这些力应与系统所受外力构成平衡力系。 解法同静力学一样。 平衡条件 ω θ O A z y 例1：质量m、长度l的均质杆，以匀角速度ω绕z轴转动，试求θ角。 η dFI mg 解： 1. 受力分析（画上杆所受外力）； 2. 运动分析（画上惯性力）； 为简便起见，取杆在yz平面内 3. 建立平衡方程： η §2 刚体动力学中的达朗贝尔原理 刚体为一个质点系，其上每一个质点加上惯性力后，成为一个分布力系，此力系应与刚体所受外力构成平衡力系。 对于刚体，不必每点列平衡方程，而是事先将惯性力系简化（主矢、主矩），用简化后的惯性力系与外力构成平衡力系。 x y z ri FIi mi o a 一、刚体平动 对任意质点i 合力 合力作用位置 r FI 结论：平动刚体的惯性力系合成为一个作用在质心 的惯性力 一、平动刚体惯性力系的简化 对任意质点i 为同向平行力系 因此惯性力的合力为过质心、大小为 方向与加速度方向相反 质点系的惯性力 设合力通过坐标为x,y，z的点则 二、刚体定轴转动 (一）刚体有与转轴垂直的对称面 结论：可将空间惯性力系简化为在对称平面内的力系（相当于将刚体压扁到对称平面内） x y z O α ω FIin FIit FIjn FIjt i j l l x y z O α ω 二、定轴转动刚体惯性力系的简化 (转轴与刚体质量对称面垂直) 可将空间惯性力系简化为在对称平面内的力系（相当于将刚体压扁到对称平面内） 刚体质量m,质心加速度aC,角速度ω,角加速度α 在垂直于对称面任一直线AB上的各点的加速度相等，它们的惯性力可以合成为在对称面内的一个力FIi， Mi是直线AB上所有各点的质量之和。这样，原来由刚体各质点的惯性力组成的空间力系，就可简化为在对称面内的平面力系 F