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电驱动柔索并联机器人轨迹跟踪滑模控制
维普资讯
ZOO6年 12月 西安电 科技大学学报(自然科学版)
Dec．2006
第 33卷 第6期 JOURNAL OF XIDIAN UNIVERSITY Vo1．33 No．6
电驱动柔索并联机器人轨迹跟踪滑模控制
黄 进，訾 斌，段 宝岩
(西安 电子科技大学 机 电工程学院，陕西 西安 710071)
摘要：针对大射电望远镜粗调系统的非线性、大滞后、多变量耦合以及易受外扰等特点．提出了一种馈源
轨迹跟踪的滑模控制策略．该方法通过分阶段加入指数趋近控制来加快系统的响应．同时利用模糊控制
器实时调整滑模控制的趋近律参数．不仅保证了控制系统的快速性和鲁梓性，而且能够有效地抑制颤动
．
关键词：柔索并联机器人{滑模控制；伺服控制器设计；轨迹跟踪
中图分类号：FP273 文献标识码 ：A 文章编号：1001—2400(2006)o6—0853—05
Slidingmodecontrolfortrajectorytrackingofthe
electricallydrivencable’supportedparallelmanipulator
HUANGJin，ZIBin，DUANBao—yan
(SchoolofMechano—electronicEngineering．XidianUniv．．Xian 710071．China)
Abstract： thefeedcabinofthenextgenerationlargesphericalradiotelescopeispulledwith sixlong
cables．which are driven cooperatively with motors tO track radio sources． Similar to a paralle1
manipulator．thecable-cabinstructurecanbeviewedasacable—supportedparallelmanipulator(CPM )
．
DuetO theinherentcharacteristicsofnonlinearity．delay and multivariable coupling forthis flexible
structure，anovelcontrolmethod combining slidingmodecontrol(SMC)with fuzzylogiccontrolis
developedtorealizetrajectorytrackingofthefeedcabin，inwhichSMCparameterscanbeadjustedwith
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