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第 3 章 时域分析法 基本概念 控制系统的性能要求 基本概念 时域分析的目的 控制系统的时域指标 概述 控制系统的时域指标 定义1 控制系统的时域指标 定义2 控制系统的时域指标 控制系统的暂态指标 控制系统的时域指标 控制系统的暂态指标 控制系统的时域分析 本章主要以单位阶跃函数作为系统的输入量来分析系统的暂态响应。 在工程上，许多高阶系统常常具有近似一、二阶系统的时间响应。因此，深入研究一、二阶系统的性能指标，有着广泛的实际意义。 一阶系统的时域响应 一阶系统的数学模型 一阶系统的时域响应 一阶系统的数学模型 一阶系统的时域响应 一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的时域响应 一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的时域响应 一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的时域响应 例题分析 一阶系统的时域响应 例题分析 一阶系统的时域响应 一阶系统的单位脉冲响应 一阶系统的时域响应 一阶系统的单位脉冲响应 二阶系统的时域分析 二阶系统的数学模型 二阶系统的时域分析 二阶系统的闭环特征方程闭环极点 二阶系统的时域分析 二阶系统的闭环极点 二阶系统的时域分析 过阻尼二阶系统暂态响应的定性分析 二阶系统的时域分析 过阻尼二阶系统的暂态响应 二阶系统的时域分析 过阻尼二阶系统的暂态响应 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统的暂态响应 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统的暂态响应 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统的暂态响应 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统的暂态响应 二阶系统的时域分析 无阻尼二阶系统的暂态性能 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 阻尼比对系统的影响 二阶系统的时域分析 无阻尼系统属于临界稳定系统，不属于稳定系统 临界阻尼和过阻尼系统虽无超调量，但反应迟钝 欠阻尼系统虽有超调量，但反应迅速 因此控制系统就是性能指标之间的均衡，一般设计成欠阻尼系统。 阻尼比一般取0.4~0.8，此时系统反应迅速，而且超调量也不大 二阶系统的时域分析 例题分析 二阶系统的时域分析 例题分析 二阶系统的时域分析 则根据欠阻尼二阶系统动态性能指标的计算公式,可以求得: 二阶系统的时域分析 由此可见，KA越大， ζ越小，ωn越大，tp越小，σ%越大，而调节时间ts无变化。 二阶系统的时域分析 把该系统当成大时间常数T的一阶系统来估计,即: 二阶系统的时域分析 例题分析 二阶系统的时域分析 例题分析 二阶系统的时域分析 例题分析 高阶系统的阶跃响应 三阶系统的暂态响应 高阶系统的阶跃响应 三阶系统的暂态响应 高阶系统的阶跃响应 三阶系统的暂态响应结论 高阶系统的阶跃响应 三阶系统的暂态响应结论 高阶系统的阶跃响应 高阶系统的单位阶跃响应的近似分析 高阶系统的阶跃响应 高阶系统的单位阶跃响应的近似分析 高阶系统的阶跃响应 高阶系统的单位阶跃响应的近似分析 高阶系统的阶跃响应 系统零点分布对时域响应的影响 高阶系统的阶跃响应 闭环主导极点 高阶系统的单位阶跃响应的近似分析结论 控制系统的稳定性与代数判据 稳定性的基本概念 稳定性的代数判据 稳定性的基本概念 稳定与不稳定 稳定性的基本概念 稳定的定义 稳定性的基本概念 线性系统稳定的充要条件 稳定性的基本概念 线性系统稳定的充要条件 稳定性的基本概念 线性系统稳定的充要条件 稳定性的基本概念 线性系统稳定的充要条件 稳定性的基本概念 线性系统稳定的必要条件 稳定性的基本概念 线性系统稳定的必要条件 稳定性的基本概念 线性系统稳定的必要条件 稳定性的基本概念 线性系统稳定的必要条件 稳定性的代数判据 代数判据的概念 稳定性的代数判据 Routh阵列（表） 稳定性的代数判据 5阶系统的Routh阵列（表） 稳定性的代数判据 Routh判据 稳定性的代数判据 Routh判据 稳定性的代数判据 Routh判据的应用 稳定性的代数判据 Routh判据的应用 稳定性的代数判据 Routh判据的特殊情况——第一列出现0 稳定性的代数判据 Routh判据的应用