A题多旋翼飞行器.PDF

2016 年江苏省大学生电子设计竞赛南京理工大学选拔赛赛题 A 题：多旋翼飞行器 一、任务 设计并制作一架能自主飞行的多旋翼飞行器（旋翼数量不少于两个），飞行 过程中不能人工干预，飞行器可自制或外购，带防撞圈，外形尺寸（含防撞圈） 限定为：长度≤50cm，宽度≤50cm。飞行器机身必须标注参赛队号。 飞行器的姿态检测及飞行控制必须使用以 MSP430 或 Cortex M4 为核心 器件，控制器将在每个动作飞行前统一进行查验，如未采用将取消参赛资格。 二、要求 1. 基本要求 飞行器能够完成以下飞行动作： （1）飞行器摆放在图 1 所示的 A 区中心点处，一键式启动，能够根据起 飞前预置的指令自主起飞；飞离地面高度应不低于 30cm，不超过120cm,悬停时 间超过5 秒钟 （从离地开始计时），然后再平稳缓慢降落到起飞点A 区，落地后 螺旋桨必须停转，停转后进行查看飞行器上任何接触地面的部分进行评分，都在 圈内不扣分，压线 （一部分圈内一部分圈外）扣10 分，全部落在圈外扣15 分； 悬停不足5 秒钟扣 10 分；飞行时间不大于 45s ，超时此次动作0 分。（35 分） （2 ）飞行器摆放在图 1 所示的 A 区中心， 一键式启动， 飞行器自主起 飞； 沿图中黑色粗实线寻迹飞行，轨迹可在赛前自行规划，在B 区中心降落并 停机，完全关闭螺旋桨；除起飞降落处，飞行过程高度不低于 30cm ，不超过 120cm，飞行时间不大于 45s 。螺旋桨停转后进行查看飞行器上任何接触地面的 部分进行评分，都在圈内不扣分，压线（一部分圈内一部分圈外）扣 10 分，全 部落在圈外扣20 分;超时此次动作0 分。 （30 分） 2. 发挥部分 （1）飞行器摆放在图 1 所示的 A 区中心， 一键式启动， 飞行器自主起 飞； 沿图中黑色粗实线寻迹飞行，在B 、D 、E 点处放置红、蓝、绿三个不同颜 色直径20CM 圆盘，飞行器要在红色区中心上方悬停≥10 秒钟，而后降落红色圆 盘区域并停机，完全关闭螺旋桨；B 、D 、E 处圆盘每次起飞前10 秒钟将随机进 行更换；除起飞降落处，飞行过程高度不低于 30cm，不超过120cm，飞行时间 不大于 60s 。在蓝色或者绿色圆盘上空悬停超过5 秒钟此轮此次动作为0 分。在 红色圆盘上方悬停时间小于10 秒钟但是超过5 秒钟，本次动作扣 10 分，不足5 秒钟此次动作为0 分。 （30 分） （2 ）鼓励使用带图像导航功能的多旋翼飞行器，现场飞行过程中采用图像识 别进行定位导航加5 分。 (5 分) 共3 页，A-1 3. 设计报告 (20 分) 项目 主要内容 分值 方案论证 比较与选择,方案描述 3 理论分析与计算 系统相关参数设计 5 系统组成，原理框图与各部分的电路 电路与程序设计 5 图，系统软件与流程图 测试方案与测试结果 测试结果完整性，测试结果分析 5 摘要，正文结构规范，图