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51 单片机实验网 MSP430 超声波测距 摘要: 本应用报告描述了一种采用 MSP430F413 超低功耗微控制器的基于超声波的距离测量系 统。系统向测量目标发射超声波脉冲然后接收相应的反射波。MSP430 集成的模拟比较器 A 用于检测到达系统的回声。超声波脉冲从系统到 目标然后反射回系统所需的时间可以由 MSP430 精确的测量。假设声波室温下在空气中的速度为 1100 英尺/秒，MSP430 计算系统 与目标间的距离并采用内部集成的 LCD 驱动器将其显示在一两位的静态液晶显示器上。距 离以英寸为单位显示，精度为 1 英寸本系统能够测量的最小距离是 8 英寸，因为受到发射 器传感器稳定时间；能够测量的最大距离为 99 英寸，回声的强度取决于反射物的材质形状、 和尺寸。地毯之类的吸音材料或者反射面积小于两平方英尺的物体反射能力很弱，这类目标 最大测量范围相对较小。如果系统接收到的回声的强度很小以至于比较器 A 无法检测到就 超出了系统的测量范围。这时系统将显示错误信息“E” 。 DIY 样品图如下： 以下将按几个部分来讲述此次超声波距离测量步骤： 1-工作原理 2- 电路描述 3-软件 Ultrasonic.s43 设备初始化子 程序主循环程序 计算子程序 BT_ISR 子程序 显示子程序 延时子程序 工作原理 51 单片机实验网 本应用基于声波的反射。声波在其传播的介质中被定义为纵波。当声波受到尺寸大于其波 长的目标物阻挡时就会发生反射；反射波称为回声。如果声波在介质中传播的速度是已知的， 而且测量到声波从声源到达目标然后返回声源的时间，从声源到目标的距离就可以精确地计 算出来。这就是本应用的测量原理。这里声波传播的介质就是空气，采用不可见的超声波。 假设室温下声波在空气中的传播速度是 1100 英尺/秒，测量到的声波从声源到达目标然后 返回声源的时间是 t ，秒距离 d 可以由下列公式计算： d=1100 12 t （英寸） 因为声波经过的距离是声源与目标之间距离的两倍，声源与目标之间的实际距离应该为 d/2 。 电路描述 本应用中中用来发射和接收超声波的装置是 40KHz 的陶瓷超声波传感器。MSP430 采用 晶体振荡器产生的一个 40KHz 方波信号的 12 周期脉冲序列驱动发射传感器，接收传感器 则接收回声。MSP430 的定时器A 被定义为 40KHz 晶振频率计数器，因此时间测量精度为 25 微秒，这对本应用来说足够用了。测量的时间基准是非常稳定的因为它由石英晶体振荡 器产生。接收传感器收到的回声由运算放大器放大后送到比较器 A 的输入端。比较器A 检 测到其输入端的回声信号后触发定时器 A 计数值的捕捉来捕获比较寄存器 CCR1 的值。捕 捉在回声到达系统的瞬间进行。捕获的计数值就是超声波脉冲序列从系统出发到达目标然后 返回系统的时间。从系统到目标的距离（用英寸表示）就可由 MSP430 用测得的时间算出 并显示在两位静态液晶显示器上。显示更新后 MSP430 马上转入 LPM3 睡眠模式来降低功 耗。基本定时器 1 被编程用来每 205 毫秒中断 MSP430 一次。基本定时器 1 的中断信号唤 醒 MSP430 并重复测量周期更新显示。 图 1 显示的是本应用的电路原理图。其中 MSP430F413 U1 是系统的核心部分。参考文 献[1]是这个芯片的技术资料。LCD1 是一由 MSP430F413 内部集成的LCD 驱动器驱动的两 位低压静态液晶显示器。R03 连接到 Vss R13 和 R23 ， 悬空将 LCD 外围电路设置为静态 L